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机器人学机器人学 第二章第二章机器人的位姿描述与坐标变换机器人的位姿描述与坐标变换 战战强强 北京航空航天大学机器人研究所 第二章第二章第二章第二章机器人的位姿描述与坐标变换机器人的位姿描述与坐标变换机器人的位姿描述与坐标变换机器人的位姿描述与坐标变换 Z YY 机器人 X 的位姿 连杆I 的 Zi 位姿 YiYi Xi Zw Yw Xw 22-11、基本概念基本概念 1) 自由度(Degree of Freedom, DOF) ：指一个 点或一个物体运动的方式，或一个动态系统 的变化方式。每个自由度可表示一个独立的 变量变量，而利用所有的自由度而利用所有的自由度，就可完全规定就可完全规定 所研究的一个物体或一个系统的位置和姿态。 也指描述物体运动所需的独立坐标数也指描述物体运动所需的独立坐标数，33维空维空 间需要6个自由度。 2)2) 操作臂操作臂(Manipulator)(Manipulator) ：：具有和人手臂具有和人手臂(Arm)(Arm) 相似的功能、可在空间抓放物体或进行其它 操作的机电装置。。Arm 3) 末端执行器(End-Effector) ：位于机器人腕 部的末端部的末端，直接执行工作要求的装置直接执行工作要求的装置。。如灵如灵 巧手、夹持器。Hand/Gripper 4) 手腕(Wrist) ：位于执行器与手臂之间，具 有支撑和调整末端执行器有支撑和调整末端执行器姿态姿态功能的机构功能的机构。。 操作臂的组成部分之一。 5)5)手臂手臂(Arm)(Arm) ：：位于基座和手腕之间位于基座和手腕之间，由操作由操作 手手 手的动力关节和连杆等组成的组件。能支撑 腕 手腕和末端执行器，，并具有调整末端执行器 位置的功能。操作臂的组成部分。Outdated ！ 手 6)6) 世界坐标系世界坐标系(World(World CoordinateCoordinate System)System) ：：参参 臂臂 照地球的直角坐标系。 7)7) 机座坐标系机座坐标系、基坐标系基坐标系(Base(Base referencereference coordinate system) ：参照机器人基座的坐标 系，，即机器人末端位姿的参考坐标系。