毕业论文(设计)——基于PLC的柔性制造系统的搬运机构的控制系统设计.doc

三 江 学 院 本科生毕业设计（论文） 题 目 基于PLC的柔性制造系统的搬运机构的 控制系统设计 高 职 院 （系） 机械设计制造及其自动化 专业 摘 要 在基于PLC的柔性制造系统为核心的基础上，重点进行了搬运机构的控制设计，详细叙述了该搬运单元由步进电机进行综合控制的软、硬件的实现方法。该设计利用步进电机单位脉冲所具有的步进距离不变的特点，对其采用开环点位控制。因此可将整个运动视为拆线运动，每一个动作可视为运动程序相同、特征参数各异的点位相对运动。其以起点作为参考点，通过脉冲得到目的点的位置，手动点击按钮，实现机械手从参考点运动到目的点。 关键词:柔性制造系统；PLC；机械手 ABSTRACT In the basis of PLC as the core, with the focus on the control of the FMS handling unit design, this paper describes the handling unit consists of stepping motor comprehensive control the hardware and the software realization method. This design using the stepping motor unit pulse with the characteristics of step distance unchanged, the position control by the open loop. So the entire movement as take out stitches movement, every movement can be regarded as exercise program is same, characteristic parameters of the relative motion dealership network. His with starting point as a reference point, through the pulse count is purpose o clock position, manual click button, realize manipulator to destination reference point movement from the point. So as to realize the Fang Hang technical FMS movements. Key words：Flexible Manufacturing System;Programmable Controller;Manipulator 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第一章 绪论 1 1.1基于PLC的柔性制造系统搬运机构的概述 1 1.2机械手控制系统的背景和意义 2 1.2.1可编程序控制器背景 2 1.2.2可编程序控制器的应用意义 2 1.2.3可编程序控制器的特点 3 1.3本课题研究的内容 3 第二章 硬件设计 5 2.1机械手的机械结构设计 5 2.2传动系统的设计 7 2.3其他辅助系统的设计 10 第三章 软件设计 12 3.1总体流程图的设计 12 3.2 三菱PLC的选择 12 3.2.1三菱PLC控制系统设计的基本原则 12 3.2.2三菱PLC控制系统设计步骤 12 3.2.3三菱PLC品牌选择 13 3.2.4三菱PLC系列选择 14 3.2.5三菱输出方式选择 16 3.3 三菱PLC的I/O口分配 17 3.3.1I/O点数 17 3.3.2I/O口分配原则 17 3.3.3I/O口分配论证 18 3.4三菱 PLC程序的设计 19 结束语 31 致 谢 32 参考文献 33 第一章 绪论 1.1基于PLC的柔性制造系统搬运机构的概述 PLC柔性制造系统是一组数控机床和其他自动化的工艺设备，由计算机信息控制系统和物料自动储运系统有机结合的整体。柔性制造系统由加工、物流、信息流三个子系统组成。 机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。在柔性制造系统中起到了物流的作用，是其中一个重要的环节。 机械手的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能