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* * * * * * * * * * * * * * * * * 四、 力和位置混合控制 力位混合柔顺控制，是指分别组成位置控制回路和力控制回路，通过控制律的综合实现的柔顺控制。 改进的R-C力和位置混合控制 R-C力和位置混合控制 力和位置混合控制可以划分为： 1、 R-C力和位置混合控制 图5所示的控制方案是由Raibert和Craig于1981年提出的，称为R-C力和位置混合控制。该控制方案由两大部分组成，分别为位置/速度控制部分和力控制部分。 图5. R-C力位混合控制 位置/速度控制部分 由位置和速度两个通道构成。 位置通道以末端期望的笛卡尔空间位置 作为给定，位置反馈由关节位置利用运动学方程计算获得。利用雅可比矩阵，将笛卡尔空间的位姿偏差转换为关节空间的位置偏差，经过PI运算后作为关节控制力或力矩的一部分。 速度通道以末端期望的笛卡尔空间速度 作为给定，速度反馈由关节速度利用雅可比矩阵计算获得。同样地，速度通道利用雅可比矩阵，将笛卡尔空间的速度偏差转换为关节空间的速度偏差。然后，经过比例运算，其结果作为关节控制力或力矩的一部分。 为位置/速度控制部分各个分量的选择矩阵，用于对各个分量的作用大小进行选择，表现在机器人末端为各个分量的柔顺性不同。 位置/速度控制部分产生的关节空间力或力矩，见式（44） 其中： 为期望位置