硕士论文光纤陀螺视线稳定系统的设计与工程实现_第3章光纤陀螺.doc

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 专业资料 - PAGE 24 - word完美格式 第三章 光纤陀螺温漂补偿 3.1 光纤陀螺性能指标 光纤陀螺是FOGSS的关键性元件。它的精度最终决定了系统能做到的最好性能。因此，对光纤陀螺仪作细致的误差处理是很有必要的。FOG在静止状态下，其输出可以看作是一个噪声信号和一个缓慢变化的均值（零漂）信号的叠加，并且受温度和初始启动条件的影响极大。但是光纤陀螺的温度特性不是没有规律的，通过一定的补偿算法，可以大大提高其性能，从而达到应用要求。其他性能指标有：标度因子的线性度和稳定性。这两个指标在捷联稳定装置中会影响FOG的测量时的精度，一般来说，对于中低精度的光纤陀螺，这两项指标是很难提高的，所以稳定装置中较常用的稳定配置方式还是平台式稳定。对于平台式稳定，它对陀螺的基本要求就是在陀螺零转速信号的工作特性好，对标度因子没有什么苛刻的要求。分析光纤陀螺性能的主要工具是谱密度方法和Allan方差法[14][15][16]。以下是光纤陀螺主要指标的简单描述，为后面温漂补偿前后陀螺性能提供一个比较的依据。 零偏 零偏指的是在温度恒定、陀螺相对惯性系静止情况下，陀螺残余信号中的直流分量。实际上，零偏不是恒定的，它还受温度和其他因素（如强磁场）的影响。由于环境温度的随机变化，使得零偏也是一个慢变的随机过程，反应的是陀螺长期的漂移特性，单位。其计算近似可以表示为 （3－1） 式中 ：陀螺静止时输出量的平均值。 ：陀螺的标度因子bit/°/h。 由反应零偏变化所派生出来的指标有 零偏稳定性(bias stability)这一项指标反应的是陀螺静止时输出的波动幅度。 （3－2） n为采样次数，为陀螺静止时的输出量。 b) 零偏重复性(bias repeatability)：°/h （3－3） 式中 Q：重复测试的次数； ：第i次测试的零偏； ：零偏平均值。 c) 零偏温度灵敏度(bias temperature sensitivity)：°/h/℃ （3－4） 式中 ：第i个测试温度点陀螺的零偏； ：第i个测试温度点的温度值； 角随机游走（ARW） 为光纤陀螺的带限白噪声。一般来说，光纤陀螺的输出信号中，这种噪声的功率谱密度在陀螺工作带宽内可以认为是常值。角随机游走可以用单位带宽输出角速率的方差的平方根（单位带宽的噪声方差的平方根）来衡量，单位为或。 即 （3－5） 其中，ARW与RMS分别为角随机游走系数和陀螺输出带限白噪声信号均方差，W为陀螺带宽。 该项噪声的时间平均值与积分时间的平方根成反比，而按时间积分造成的角度漂移为 （3－6） 随机游走系数可以这样计算： 在初始样本序列基础上，依次成倍加长采样时间间隔如下式所示： ，初始采样时间间隔，采样时间间隔，k=1,2,… 由相邻两个采样时间内的样本均值再组成新的样本序列，并求相应新序列的陀螺零偏稳定性。用最小二乘法拟合， （3－7） 求出模型系数，随机游走系数。 3.2 输出误差模型分析 光纤陀螺的模型可以用下图简略的表示[14]。 图3-1 光纤陀螺输出模型 Figure 3-1 output model of FOG 其中 F：输出脉冲速率（bit/s） I：惯性角速度输入； ：标称标度因子； ：标度因子非线性误差项，与温度有关； E：环境影响项，其大小为E＝； ：与温度变化有关的环境敏感项； ：与温度变化速率有关的环境敏感项； ：与环境温度梯度变化速率有关的环境敏感项； D：与初始启动有关的随机漂移项，其大小为D=； ：零偏； ：随机游走项； ：量化噪声。 从图3-1中可以看到，影响光纤陀螺测量精度的主要因素有： 环境温度。温度变化、温度变化速率、温度梯度变化速率对陀螺漂移都有影响。 与不同初始启动条件有关的随机漂移。 量化噪声。 可见，许多方面的因素影响陀螺的输出。单单环境温度对陀螺的影响也是多方面的。这就使得补偿算法复杂化，并且由于实验条件得限制，一些测试条件是简陋或不精确的。但是实际系统总有一定工作条件的，通过假设，提出一些合理限制，就可以简化补偿算法。