直线与道路侦测.PPT

* RHT和RLD的機率分布 圖5.4.6 p=0.5時的 fRHT(x)和 fRLD(x) 圖5.4.7 p=0.25時的 fRHT(x)和 fRLD(x) * RHT和RLD的累計分布函數 和 　　　　　　 圖5.4.8 p=0.5時的 FRHT(x)和 FRLD(x) 圖5.4.9 p=0.25時的 FRHT(x)和 FRLD(x) 5.5 道路偵測 首先來看一張道路彎曲度較大的邊圖，如圖5.51(a)，很明顯地，圖中的道路邊緣用肉眼看的確蠻像拋物線。利用測邊算子，我們可得到圖5.5.1(a)的邊圖如圖5.5.1(b)。 * (a) 輸入的道路影像 (b) 得到的道路邊圖 圖5.5.1 根據Kluge[11]的數學推導，在(c,r)影像平面上，道路的邊緣形狀可以下列的拋物線數學式表示: (5.5.1) 上式中 k 、β 和 v 為待解參數。利用求出的數學表示式，我們就可以標出道路的邊緣了。 植基於陣列上的隨機式演算法來求解式(5.5.1)。 在邊圖上抽取出四個邊點，將其中的三個邊點代入式(5.5.1)，解出來的三個參數 k 、 β 和 v 可用來決定描述道路邊緣的拋物線。 * 令選用的三個邊點座標為 、 、 代入式(5.5.1)後，可以得到下列的3×3線性系統: (5.5.2) 利用高斯消去法，式(5.5.2)中的三個參數 k 、 β 和 v 就可輕易解出了。圖5.5.1(b)的道路邊緣圖示於圖5.5.2。 * * 圖5.5.2 偵測到的道路邊緣 5.6 結論 本章中介紹了四種直線偵測的方法。蠻力法在計算速度上太慢了。霍式轉換法是非隨機方法，缺點是使用了很花記憶體的累積陣列以及需檢查全部的邊點。隨機式方法避開上述兩種方法的缺點，且在道路偵測上也有一定的效果。 直線偵測在文件處理時對於文件內的欄位邊界之定位有很大的幫助。 斜截式的霍式轉換法[2]也可經由線性轉換而得到更省記憶體和更快的直線偵測法。 * * 第五章直線與道路偵測 * 內容 5.1 前言 5.2 蠻力法 5.3 霍式轉換法 5.4 隨機式方法 5.5 道路偵測 5.6 結論 * 數位直線 直線由虛線兩側的數位邊點所構成。圖5.2.1中，v1、v2、v3和v4皆為邊點。 灰色帶狀區的頻寬以及離散邊點集會影響直線偵測的結果。 圖5.2.1中的數位直線的邊點集往往並非如圖所 示的這般密集。 利用測邊法得到邊點 集，利用其來決定出直線。 圖5.2.1 數位直線 * 5.2 蠻力法 圖5.2.3 m=4時的所有可能線 邊點集為V且 　　。每2個邊點可構成一直線，共有 條可能的直線。 令這些直線為　、　、…和　，此處　　　　　。 例如　　　　，有6種可能被偵測到的直線。 * 圖5.2.4 距離 d 的決定 若d小於設定的門檻值 ，例如 ，則邊點 對 投了一票 。 此處 代表允許頻寬為1。 每一邊點 計算其與 的距離: (5.2.1) 若總得分數超過門檻值 ，則我們稱 為一真正的直線(True Line)。 * 定理5.2.1 令邊點集 的邊點數為 ，蠻力法可在 的時 間完成直線偵測的工作。 已知 ，計算 的貢獻分數，共需花費的時間 。 考慮 條直線，總時間複雜度為 。 證明： * 範例 1：今有二維空間上通過直線 的兩點 和 ，試問這兩點在(m,b)