深度相机与惯性测量单元的相对姿态标定-哈尔滨工业大学学报.PDF

第５０卷　 第 １１期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ５０ Ｎｏ１１ 　 　 ２０ １８年１１月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｎｏｖ． ２０１８ ＤＯＩ：１０．１１９１８／ ｊ．ｉｓｓｎ．０３６７⁃６２３４．２０１８０１１３０ 　 　 　 　 　 　 深度相机与惯性测量单元的相对姿态标定 陈集辉，朱海飞，谷世超，管贻生 （广东工业大学 机电工程学院，广州 ５１０００６） 摘　 要：为解决深度相机和惯性测量单元之间相对姿态难以直接测量的问题，提出一种通过捕捉同一手部运动来构造位移向 量继而利用最小二乘法求取两传感器相对姿态的非接触式标定方法． 首先描述和分析一类相对位姿时变的深度相机和惯性 测量单元的相对姿态标定问题，然后使用深度相机与惯性测量单元同时捕获手部向空间任意方向摆动的运动信息，构造相应 的位移向量，进而基于刚体旋转不变性原理建立求解模型，最后使用最小二乘法求取最佳相对姿态，即标定结果． 为验证标定 方法的准确性和有效性，一方面组织标定解算结果和白噪声仿真数据比对从而得出偏差估计的实验，结果表明标定后相对姿 态偏差少于±４°；另一方面使用深度相机和惯性测量单元组成的传感系统对人手臂运动进行捕捉实验，结果表明标定后测得 数据方可正确反映人手臂参数． 本文所提出的标定方法原理简单、操作方便、无需接触测量或其它辅助标定设备，适用于机器 人远程操纵和体感游戏设备等场景相应传感器标定中． 关键词：相对姿态标定；最小二乘法；深度相机；惯性测量单元；多传感融合 － － － 中图分类号：ＴＰ２４２．６ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１８）１１ ０１３１ ０６ Ｒｅｌａｔｉｖｅ ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ ｏｆ ａ ｄｅｐｔｈ ｃａｍｅｒａ ａｎｄ ａｎ ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ ＣＨＥＮＪｉｈｕｉ，ＺＨＵ Ｈａｉｆｅｉ，ＧＵ Ｓｈｉｃｈａｏ，ＧＵＡＮ Ｙｉｓｈｅｎｇ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｇｕａｎｇｚｈｏｕ ５１０００６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｔｈｅｒｅｌａｔｉｖｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｄｅｐｔｈｃａｍｅｒａａｎｄｉｎｅｒｔｉａｌｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ ｉｓ ｄｉｆｆｉｃｕｌｔ ｔｏ ｍｅａｓｕｒｅ ｄｉｒｅｃｔｌｙ，ａ ｎｏｎ⁃ｃｏｎｔａｃｔ ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ ｏｆ ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ ｖｅｃｔｏｒｓ ｂｙ ｓｅｎｓｉｎｇ ｔｈｅ ｓａｍｅ ｈａｎｄ ｍｏｔｉｏｎ ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｔｏ ｃｏｍｐｕｔｅ ｔｈｅ ｒｅｌａｔｉｖｅ ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ． Ｆｉｒｓｔｌｙ， ｔｈｅ ｒｅｌａｔｉｖｅ ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ａ ｄｅｐｔｈ ｃａｍｅｒａ ａｎｄ ａｎ ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ⁃ｖａｒｙｉｎｇ ｐｏｓｅ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｉｓ ｄｅｓｃｒｉｂｅｄ ａｎｄ ａｎａｌｙｚｅｄ． Ｔｈｅｎ ｔｈｅ ｄｅｐｔｈ ｃａｍｅｒａ ａｎｄ ｔｈｅ ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ ａｒｅ ｕｓｅｄ ｔ