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直线一级倒立摆 PID 控制实验课件 易杰 图中看出，谐波次数越高，幅值分量越小，对原波形的贡献越小，所以在一定条件下可忽略高次谐波。 图中看出，谐波次数越高，幅值分量越小，对原波形的贡献越小，所以在一定条件下可忽略高次谐波。 图中看出，谐波次数越高，幅值分量越小，对原波形的贡献越小，所以在一定条件下可忽略高次谐波。 图中看出，谐波次数越高，幅值分量越小，对原波形的贡献越小，所以在一定条件下可忽略高次谐波。 图中看出，谐波次数越高，幅值分量越小，对原波形的贡献越小，所以在一定条件下可忽略高次谐波。 图中看出，谐波次数越高，幅值分量越小，对原波形的贡献越小，所以在一定条件下可忽略高次谐波。 图中看出，谐波次数越高，幅值分量越小，对原波形的贡献越小，所以在一定条件下可忽略高次谐波。 图中看出，谐波次数越高，幅值分量越小，对原波形的贡献越小，所以在一定条件下可忽略高次谐波。 * 实验一 直线一级倒立摆 PID 控制实验 1、 PID 控制分析 2、 PID 控制参数设定及仿真 3、 PID 控制实验 4、 实验结果与实验报告 本实验的目的是让实验者理解并掌握 PID 控制的原理和方法，并应用于直线一级倒立摆的控制，PID 控制并不需要对系统进行精确的分析，因此我们采用实验的方法对系统进行控制器参数的设置。 1、 PID 控制分析 经典控制理论的研究对象主要是单输入单输出的系统，控制器设计时一般需要有关被控对象的较精确模型。PID 控制器因其结构简单，容易调节，且不需要对系统建立精确的模型，在控制上应用较广。 首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上的情况。系统控制结构框图如下： 1、 PID 控制分析 图 1 直线一级倒立摆闭环系统图 图中KD(s)是控制器传递函数，G(s)是被控对象传递函数。 1、 PID 控制分析 考虑到输入r(s) = 0，结构图可以很容易的变换成： 图 2 直线一级倒立摆闭环系统简化图 该系统的输出为： 其中 num ——被控对象传递函数的分子项 den ——被控对象传递函数的分母项 numPID ——PID 控制器传递函数的分子项 denPID ——PID 控制器传递函数的分母项 通过分析上式就可以得到系统的各项性能。 1、 PID 控制分析 由(3-13)可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数： PID 控制器的传递函数为： 需仔细调节 PID 控制器的参数，以得到满意的控制效果。 前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位置如何变化 呢？ 小车位置输出为： 通过对控制量 v 双重积分即可以得到小车位置。 1、 PID 控制分析 2、 PID 控制参数设定及仿真 PID 参数设定法则可以参考《现代控制工程》第十章PID 控制与鲁棒控制， 对于PID 控制参数，我们采用以下的方法进行设定。 由实际系统的物理模型： 在 Simulink 中建立如图所示的直线一级倒立摆模型： （进入 MATLAB Simulink 实时控制工具箱“Googol Education Products”打开“Inverted Pendulum\Linear Inverted Pendulum\Linear 1-Stage IP Experiment\ PID Experiments”中的“PID Control Simulink”））。 图 3 直线一级倒立摆PID 控制MATLAB 仿真模型 2、 PID 控制参数设定及仿真 2、 PID 控制参数设定及仿真 其中 PID Controller 为封装（Mask）后的PID 控制器，双击模块打开参数设置窗口， 图 4 PID 参数设置窗口 2、 PID 控制参数设定及仿真 先设置PID控制器为P控制器，令K p=9, Ki=0, KD=0 ,得到以下仿真结果： 图 5 直线一级倒立摆P 控制仿真结果图（Kp＝9） 从图中可以看出，控制曲线不收敛，因此增大控制量，K p=40, Ki=0, KD=0 得到以下仿真结果： 图 6 直线一级倒立摆P 控制仿真结果图（Kp＝40） 从图中可以看出，闭环控制系统持续振荡，周期约为0.7s。为消除系统的振 荡，增加微分控制参数KD 2、 PID 控制参数设定及仿真 令 K p=40, Ki=0, KD=4 ,得到仿真结果如下： 图 7 直线一级倒立摆PD 控制仿真结果图（Kp＝40，KD＝4） 从图中可以看出，系统稳定时间过长，大约为4 秒，且在两个振