直流电机PWM调速系统无源控制率设计-电测与仪表.DOCVIP

基于负载观测的直流电动机调速系统无源控制 黄嘉伟，王宏华 （河海大学能源与电气学院,南京211100） 摘要：为了提高直流电动机调速系统的性能，提出了一种基于负载观测的直流电动机调速系统无源控制实现方法。负载观测器通过检测直流电动机的电枢电流和转速重构当前工况下的负载转矩。基于系统的端口受控耗散哈密顿模型，根据负载观测器估计的实时负载，运用互联与阻尼分配的无源控制方法，并采用参数切换进一步优化控制策略，实现对给定转速的快速、稳定跟踪。仿真结果表明采用所设计的无源控制策略，能使直流电动机调速系统具有良好的动、静态性能与较强的鲁棒性。 关键词：无源控制；负载观测器；哈密顿系统；参数切换；直流电动机；调速系统 中图分类号：TM921.1 文献标识码：A 文章编号: Passivity-Based based Control for DC Motor Drive System based on Load ObserverObservation HUANG Jia-wei, WANG Hong-hua (College of Energy and Electrical Engineering, Hohai University, Nanjing 211100, China) Abstract: In order to improve the performance of DC motor drive system, a passivity-based control (PBC) method for DC motor drive system based on load observer observation has beenis proposed in this paper. The load observer will reconstructs the load torque by detecting the armature current and the speed of DC motor. Based on the port-controlled Hamiltonian system with dissipation (PCHD) model of DC motor drive system and the observed load, use the interconnection and damping assignment passivity-based control (IDA-PBC) methodology with parameters conversion have been taken to track the given speed quickly and stably. The simulation results show the DC motor drive system using with the proposed PBC method has will have good dynamic and static performances and good strong robustness. Key words: passivity-based control, load observer, Hamiltonian system, parameters conversion, DC motor, drive system 0 引 言 直流电动机调速系统因其平滑的调速特性和优异的控制性能得到了广泛应用，但还存在如电枢反应、负载扰动等一系列影响控制效果的问题[1]。在对系统动态特性要求较高时，采用传统PID调节器进行控制一般难以达到理想的控制效果[2]。 无源控制(PBC)是一种通过描述系统关于期望能量存储函数的无源性，并注入阻尼来达到稳定的设计方法[3]。能量是工程领域最基本的概念之一，当一个系统在稳定状态运行时，可以认为该系统的输入和输出能量处于一个动态平衡[4]。无源控制的基本思想是重新构造系统的能量存储函数，通过注入阻尼使系统快速收敛到期望稳定平衡点[5]。基于端口受控耗散哈密顿系统(PCHD)的互联和阻尼分配无源控制(IDA-PBC)策略就是这样一种从能量角度进行系统控制的方法。 本文结合PBC理论和负载观测辨识方法，建立直流电动机调速系统的PCHD模型，采用IDA-PBC策略，设计系统的无源控制器，使系统能够快速稳定地跟踪给定转速，并有效地抑制负载扰动带来的转速波动，提高了鲁棒性。同时，设计负载观测器来实时重构负载转矩，降低了系统的成本和复杂性。 1 直流电动机调速系统的PCHD模型 为了得到系统的无源控制律，首先需要建立