Lipschitz非线性系统状态观测器设计.pdfVIP

青岛科技人学硕士研究生论文 第1章绪论 1．1课题研究的背景意义及概况 数学模型是很多科学研究的基础，任何一个模型都只是真实过程在一定层次 上的抽象。长期以来，人们广泛研究和使用线性模型和理论，取得了巨大的成就。 然而，在实际的生产过程中，精确的分析结果表明，几乎所有系统都是非线性的， 而线性系统则是一种简化或近似。系统的非线性主要体现在如下几个方面：一是 由于系统的不完善而产生非线性，例如随动系统的齿轮传动具有齿隙和干摩擦 等，许多执行机构都不可能无限制地增加其输出功率，因此就存在饱和非线性特 性。二是系统动态特性本身所固有的，如高速运动的机械手各关节之间有哥氏力 的耦合，这种耦合是非线性的，如果要研究机械手的高速运动控制就必须考虑非 线性的耦合。又如电力系统中的传输功率与各发动机之间相角差的正弦成正比， 要研究电力系统中的大范围运动，就必须考虑非线性特性的影响。三是对象本身 是线性的，但为了对它进行高质量的控制，常常在控制系统中有意识地引进非线 性的控制规律。例如最短时间的控制就要采用Bang．Bang控制，它是非线性的。 由此看来，非线性问题自然地成为人们所关心的问题之一，并日益为各学科所重 视‘11。 随着非线性系统理论的发展，大量的非线性设计技术得以涌现【2】。状态反馈 在控制系统的各种综合问题的讨论中已充分显示出其优越性。不管是系统的极点 配置、镇定、解耦控制、无静差跟踪还是线性二次型的最优控制，人们首先想到 的是用状态反馈去加以实现。但是，或者是由状态不易直接量测，或者是由于量 测设备在经济上和使用上的限制，使得不可能实际获得系统的全部状态变量，从 而使状态反馈的物理实现成为不可能。状态反馈在性能上的不可替代性和在物理 上的不能实现性形成了一个尖锐的矛盾。解决这个矛盾的途径之一，就是通过重 构系统的状态，并用这个重构的状态来代替系统的真实状态，以实现所要求的状 态反馈。状态观测器正是在这样的背景下提出的一个同时具有理论意义和应用价 值的研究课题Il引。 具体地说来，状态重构问题(亦称观测器设计问题)，就是重新构造一个系 统，利用原系统中可直接测量的信息如输入和输出作为新系统的输入信号，并使 其输出信号在一定的提法下等价于原系统的状态。这个用以实现状态重构的新系 统通常称为观测器【ljJ。 观测器按其功能可分为状态观测器和函数观测器。输出渐近等价于原系统之 Lipschitz非线性系统状态观测器设计 状态的观测器，称为状态观测器。输出渐近等价于原系统状态的一个函数的观测 器，称为函数观测器。一般来说，函数观测器的维数要低于状态观测器。对于状 态观测器，还可按其结构分为全维观测器和降维观测器。维数等于原系统的观测 器称为全维观测器，维数小于原系统的观测器称为降维观测器。降维观测器在结 构上要较全维观测器简单，全维观测器在抗噪声上较降维观测器要优越【l’3】。 1．2非线性系统状态观测器设计一般方法 在过去的几十年旱，状态观测器的设计引起了众多学者的兴趣，得到了广泛 的研究。对于线性系统而言，无论对于连续时间系统还是离散时间系统观测器的 观测器设计问题提供了较为完美的答案。相对于线性系统，非线性系统状态观测 器的设计还没有一个通用的方法。通常对不同的情形有不同的方法，因而非线性 系统观测器设计问题要比线性系统复杂得多。非线性观测器主要的设计方法有： 和扩展的Kalman滤波器方法等【lJ。 1．类Lyapunov方法 该方法的主要思想是首先构造原系统的状态观测器形式，然后利用较为成熟 的Lyapunov稳定性理论对观测器设计过程中的误差方程进行稳定性讨论以判断 所构造的非线性状态观测器设计是否符合要求(渐近收敛)，因而称为类Lyapunov 方法。 七十年代初Thau等人就开始应用类Lyapunov方法对非线性时不变系统进行 观测器设计16】，并提出了观测器渐近稳定的充分条件，使观测器的动态误差在原 点(e=0)处渐近稳定，即观测值渐近收敛于系统状态的真实值。在此基础上进 一步研究了系统为时变的情形【7】。随后，Xia等人【8】研究了一般非线性系统的指 数收敛观测器设计问题，并给出了全局指数观测器存在的必要条件和局部指数观 测器存在的充分条件。Tsinias等【9,10】针对系统输出为线性的非线性系统，提出了一 种渐近收敛的状态观测器存在的充分条件，并给出了较为简单的非线性状态观测 器设