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非线性大系统最优控制：逐次逼近法 递阶控制结构的特点是同一水平的子系统形成“级”，上下级构成隶属关系， 上级对下级有协调权，它的决策直接影响下级的动作。信息在上下级问垂直 方向传递，向下的信息(命令)有优先权。同级之间也有信息交换，但不是 命令。上级控制决策的功能水平高于下级，解决的问题涉及面更广、影响更 大、时间更长、作用更重要。级别越往上，其决策周期越长，更关心系统的 长期目标，而且所涉及问题的不确定性越多，越难做出确切的定量描述和决 策。多级递阶结构是大系统的主要结构形式，具有较大的普遍意义。 分散结构是相对于递阶结构而言的大系统的又一种基本结构。顾名思 义，分散结构就是指大系统中的各子系统是分散独立的，互相不存在协调控 制关系，每个子系统分别独立做出决策。分散控制结构中大系统优化的总任 务由各分散的控制器共同完成。每个分散控制器只能获得大系统得部分信息 (信息分散)，也只能对大系统进行局部控制(分散控制)。 (2)大系统的控制理论 控制理论分为递阶控制理论和分散控制理论。递阶控制理论主要包括大 系统的分解和协调、最优控制等理论。大系统得分解和协调是递阶系统赖以 建立的基础。分解就是把大系统分成若干子系统。分解的结果产生一组有耦 合关联的下级子系