Robocup标准平台组规则书(汉语版).docVIP

RoboCup 标准平台组(Nao)规则书 环境设置 1.1 场地结构 7.4×5.4的地毯 1.2 边线 线宽50mm，中心圆外直径1250mm 掷界外球线（没有画出）位于场内，平行于边线，距侧边线400mm, 长4m，中线平分此线 1.3 场地颜色 地毯颜色绿色最佳，也可以是其他明亮色 线色为白 红队防守黄色球门，蓝队防御天蓝色球门 球门为黄色或天蓝色，球门三角支架和球网为白色 1.4 照明设设 根据场地的具体情况，一般屋顶灯即可 1.5 球 直径65mm，重55g，见下面网址： /Mylec-Weather-Bounce-Hockey-Orange/ dp/B002LBDA30/ref=sr_1_18?ie=UTF8\s=sporting-goods\qid= 1259775748\sr=8-18 /mylec-orange-warm-weather-ball.html 2 机器人 2.1 硬件 不允许对机器人做任何硬件上的改动，以下情况除外： 添加举办方提供的腰带 大腿部添加赞助商或球队的黑白色标志，白色标志面积要超过一半 用胶，白色胶带，或是透明胶带固定腕关节 用透明或白色胶带保护各种商标文字 使用备用存储卡替换厂商提供的存储卡 另：比赛时用的电脑由举办方提供 2.2 守门员 只允许守门员在本方禁区内，只允许守门员在禁区内用手或胳膊接 触球，守门员标号为1 2.3 场上队员 不允许进入己方禁区，标号依次为2,3,4 2.4 球队标记 球队标记为官方标准的蓝色和粉红的腰带，以区分彼此 2.5 交流 比赛时机器人在无人控制的状态下，只允许场地上的机器人之间和 机器人与GameController之间的交流 2.5.1 语音交流 机器人之间的语音交流无限制，可以使用麦克风或扬声器 2.5.2 无线通讯 只允许机器人内嵌网卡和举办方提供的接入点之间通信，接入点受SSID和WEP保护违反规定 者取消参赛资格，所有器人的MAC地址经过注册后才能参赛，其中的两个接入点连接各自运行GameController的PC，另一个接入点在双方练习使用，团队自带网线，参赛者会分配到一个IP地址块，用于计算机和机器人之间的通信，具体信息会在比赛场点公布，参赛方使用上限500Kbps的贷款，包括数据和协议传输。 在使用举办方提供接入点的情况下，允许机器人之间进行任何形式的无线通信，不允许使用ad-hoc模式，不允许IP冲突，不得超过带宽，广播使用的UDP端口范围会受到限制，GameController通过UDP连接机器人，GameController文件包中的RoboCupGameControlData.h声明了消息的类型，对应3.2中机器人的状态，禁止使用远程控制和遥感技术 3 比赛过程 3.1 比赛结构 比赛分为上半场，中场休息，下半场，每个10min，比赛停止时记时也停止，每场比赛超出10min的时间成为“废时”，中场休息是参赛者可以更换机器人或程序，预赛允许平局，即无点球决胜，在中间赛和决赛平局是要点球决胜，见3.8 在中场休息是双方还要交换场地和球队标记的颜色 3.2 机器人状态 机器人有六种不同的状态（见图7），若无线通信可用，状态必须通过GameController设置，机器人要运用代码接受和相应GameController的数据包，还要显示游戏状态，团队颜色和开球状态，如果机器人不能响应GameController和按键控制，就要退出比赛。 初始状态： 启动后即进入该状态，该状态下手动设置球队颜色和开球方，机器人只能处于站立状态不能运动，按下左脚的传感器按键可以切换球队颜色，短按胸部按钮可以将机器人切换到犯规状态 预备状态： 机器人在45s内自行走到规定位置（见3.5），若使用按键模式则无此步骤，机器人可以在预备状态下被裁判分开，并手动放到图8所示的位置 设置状态： 此状态下机器人停止运动并等待开球，若机器人位置不合法，副裁判将会手动把机器人放到图8所示的位置，在比赛开始前允许头部转动但不允许任何形式的移动，若在按键模式下，不存在此步骤，若机器人不能正确响应GameController，则裁判将使机器人在开赛之前一直处于犯规状态 比赛状态： 机器人在此状态下踢球，短按胸部按钮切换机器人到犯规状态 犯规状态： 机器人犯规后进入此状态，此状态下不允许机器人做任何形式的运动，包括头部扭转，短按胸部按钮可以切换到比赛状态 结束状态： 半场结束之后即进入此状态，按键模式下不存在此状态 球队的颜色在整个比赛过程中要一直在左脚LED上显示（红、蓝），右脚上的LED（亮、灭）可以显示该队是否有发球权，在初始，预备和设置状态下都应可见，比赛的当前状