机械系统动力学第二章-机械系统运动微分方程的建立.pptVIP

2-3 机械系统运动微分方程的建立 2.柔度法 柔度法以系统为研究对象，用静力法计算柔度系数 和载荷位移 ，利用达朗贝尔原理和位移叠加原理，列出系统的位移协调条件从而导出系统的运动微分方程。 1)柔度系数 定义为以系统为研究对象，在第j个质点上沿其正向作用单位力时在第i个质点上产生的位移。 2)若求出系统的柔度系数 ，利用达朗贝尔原理和位移叠加原理，第i个质点在任意t时刻的位移应等于惯性力和载荷引起的位移之和。 2-3 机械系统运动微分方程的建立 2.柔度法 1)柔度系数 定义为以系统为研究对象，在第j个质点上沿其正向作用单位力时在第i个质点上产生的位移。 2)若求出系统的柔度系数 ，利用达朗贝尔原理和位移叠加原理，第i个质点在任意t时刻的位移应等于惯性力和载荷引起的位移之和。 写成矩阵形式 2-3 机械系统运动微分方程的建立 2.柔度法 对于自由度系统振动系统，用柔度法建立的运动微分方程写成矩阵形式为： 2-3 机械系统运动微分方程的建立 2.柔度法 注意： 1）由于柔度法在计算位移时应用了叠加原理，故该法只能适用于线性振动系统。 2）根据位移互等定理知， ，故柔度矩阵也为对称矩阵。 3）可以证明，对于同一个振动系统，柔度矩阵与刚度矩阵互逆，即 4）柔度法对于求解载荷不直接作用在质点上的振动系统具有很好的优势 2-3 机械系统运动微分方程的建立 例4 建立图2-24(a)所示结构的运动微分方程 解：1）两个自由度系统，取广义坐标如图2-24（a） 2)以整个系统为研究对象，计算柔度系数 作出单位载荷作用下的弯矩图，应用图乘法 ， ， ， 2-3 机械系统运动微分方程的建立 例4 建立图2-24(a)所示结构的运动微分方程 3）根据叠加原理可得系统的运动微分方程 ， ， ， 2-3 机械系统运动微分方程的建立 3. Lagrange方程法 Lagrange方程法是建立多自由度系统运动微分方程的常用方法，该法从能量观点出发，引入广义坐标和广义力的概念，只要选择恰当的广义坐标，计算出系统的动能和广义力，利用Lagrange方程通过求导运算就可以得到系统的运动微分方程。无论是线性系统还是非线性系统，Lagrange方程法均可适用。 ， ， 第2类Lagrange方程 式中：T-系统的动能。 -分别为第k个广义坐标和广义速度 -对应于广义坐标 的广义力 2-3 机械系统运动微分方程的建立 3. Lagrange方程法 ， ， 第2类Lagrange方程 式中：T-系统的动能。 -分别为第k个广义坐标和广义速度 -对应于广义坐标的广义力 为所有主动力（包含有势力和非有势力）在 上所做的虚功之和。 若主动力为有势力，广义力可表达为 U为系统的弹性势能 2-3 机械系统运动微分方程的建立 3. Lagrange方程法 ， ， 例：应用Lagrange方程法建立图2-20(a)所示3个自由度系统的运动微分方程，其中 解：1）建立广义坐标 2）计算系统的动能和广义力 系统的动能 所有主动力虚功之和 ， 2-3 机械系统运动微分方程的建立 3. Lagrange方程法 ， ， 广义力 ， 2-3 机械系统运动微分方程的建立 3. Lagrange方程法 ， ， 3）根据Lagrange方程 ， 即 2-3 机械系统运动微分方程的建立 3. Lagrange方程法 例：试用拉格朗日方程法推导图示双摆的运动方程，设双摆的质量 ，通过长 的两无重杆铰接而成。 解：1）建立广义坐标 2）计算系统的动能和广义力 系统的动能 2-3 机械系统运动微分方程的建立 3. Lagrange方程法 2）计算系统的动能 系统的动能 2-3 机械系统运动微分方程的建立 3. Lagrange方程法 3）计算系统势能及广义力 系统主动力有势能，故为保守系统，取平衡位置φ1=φ2=0作为零势能位置，在任意位置系统势能 广义力： 2-3 机械系统运动微分方程的建立 4）由2个自由度系统拉格朗日方程 得： 即： 微幅摆动时， ， 忽略不计， 有 2-3 机械系统运动微分方程的建立 2-3-3 连续系统 确定连续系统中无数个质点的运动