浅析PWM脉宽直流调速系统设计及matlab仿真验证.docVIP

PAGE 4 1设计任务 1.1双闭环调速系统结构图 图1 转速、电流反馈控制直流调速系统原理图 为了使转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流，二者之间实行嵌套链接，如图1所示。把转速调节器的输出当做电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流反馈控制直流调速系统。 1.2双闭环直流调速系统的稳态结构图 图2 双闭环直流调速系统的稳态结构图 双闭环直流调速系统的稳态结构图如图2所示，两个调节器均采用带限幅作用的PI调节器。转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压。当调节器饱和时，输出打到限幅值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和。当调节器不饱和时，PI调节器工作在线性调节状态，其作用是使输入偏差电压在稳态时为零。 为了实现电流的实时控制和快速跟随，希望电流调节器不要进入饱和状态，因此对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。 1.3双闭环直流调速系统的动态结构图 图3 双闭环直流调速系统的动态结构图 双闭环直流调速系统的动态结构图如图3所示，图中和分别表示转速调节和电流调节器的传递函数。 双闭环直流调速系统起动过程的转速和电流波形如图所示 ： 图4 双闭环直流调速系统起动过程的转速和电流波形 如图4所示，电机的起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况： 第Ⅰ阶段（0-）是电流上升阶段；第Ⅱ阶段（-）是恒流升速阶段；第Ⅲ阶段（以后）是转速调节阶段。 双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点： 饱和非线性控制 转速超调 准时间最优控制 1.4系统参数选取 1.4.1整流电路平均失控时间常数 设定PWM的开关频率为，故H型双极式PWM整流的调制周期为： T=1/f=0.001s 1.4.2电流滤波时间常数和转速滤波常数 H桥式电路每个波头的时间为，为了基本滤平波头，应有，因此取。 根据所有发电机纹波情况，取。 1.4.3反馈系数的确定 转速反馈系数： 电流反馈系数： 2电流调节器ACR的设计 2.1确定时间常数 （1）整流装置滞后时间常数。H桥式PWM整流的平均失控时间为。 （2）电流滤波时间常数。H桥式电路每个波头的时间为，为了基本滤平波头，应有，因此取。 （3）电流环小时间常数之和。按小时间常数近似处理，取。 2.2选择电流器调节结构 根据设计要求，并保证稳态电流无差，可按典型 = 1 \* ROMAN I型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可以用PI型电流调节器，其传递函数见式 检查对电源电压的抗扰性能：，参见表的典型I型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的。 表1 典型I型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 27.8% 16.6% 9.3% 6.5% 2.8 3.4 3.8 4.0 14.7 21.7 28.7 30.4 2.3计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数：。 电源开环增益：要求时，按表，应取，因此 于是，ACR的比例系数为 2.4检验近似条件 电流环截止频率： （1）校验晶闸管整流装置传递函数近似条件 满足近似条件。 （2）校验忽略反电势变化对电流环动态影响条件 满足近似条件。 （3）校验电流环小时间常数近似处理条件 满足近似条件。 2.5计算调节器电阻和电容 图5 含给定滤波和反馈滤波的PI型电流调节器 如图5，按所用运算放大器取，各个电阻和电容值为 由以上计算可得电流调节器传递函数为 3转速调节器ASR的设计 3.1时间常数的设定 （1）电流环等效时间常数。取,则 （2）转速滤波时间常数。根据所有测速发电机纹波情况，取。 （3）转速环小时间常数。按小时间常数近似处理，取 3.2调节器选择及参数计算 为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前必须有一个积分环节，