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初级培训作业答案 基础题：（40’） 1. 为什么在示教机器人坐标前要建立自己的工件坐标系和工具坐标系？ （8’） Answer ：建立自己的工具坐标系有两个好处： 1. 方便我们在做机器人重定位旋转时，可以很方便的让机器人绕着我们定义的点做空间 旋转，从而很方便的把机器人调整到我们需要的姿态。 2. 更换工具时，只要按照第一个工具做TCP 的方法重新做一下新的TCP ，即可不需要 重新示教机器人轨迹。从而很方便的实现轨迹的纠正。 建立工件坐标系也有两个好处： 1．方便我们在机器人现行运行时，按照我们自己建的坐标系的方向做线性运动，而不 拘泥于系统提供的基座坐标系和世界坐标系这几种固定的坐标系。 2 ．当工作台面与机器人之间的位置发生相对移动时，只需要更新工件坐标系，即可不 需要重新示教机器人轨迹，从而很方便的实现轨迹的纠正。 2. 现在有下面的情况：假如有一信号 DO_EStop ，一旦机器人处在急停状态，这个信号就 为1，急停一旦解除，此信号立即为0，如何实现？ 但是现在PLC 要求我们，机器人急 停时要给他发个信号 DO_RobEstop=0 ，急停解除时 DO_RobEstop=1 ，与我们机器人内 部的相反，如何实现？ （10’） Answer ：1. 进入 控制面板-配置-system output ：点击添加，信号：选择上面建立好 的DO_EStop(必须先建好)，status：选择 Emergency stop 。就实现了系统状态与一个信 号的关联。（如下图） 2.在Cross connection 里面添加一项，做DO_RobEstop 与 DO_EStop 的关联，但是关 联时，DO_EStop 要取反，即Invert Actor1 要选择 Yes 。 3. Z xx(xx 代表数字) 和fine 的区别？ （5’） Answer ：Z 能让轨迹平滑，但是不到达目标点，fine 无条件到达目标点，并且到达目 标点的速度为0. 4. 假如有以下搬运程序： PROC main （） MoveL P1 ，v100 ，z 10，tool1\wobj:=Mywobj; MoveL P2 ，v100 ，z10 ，tool1\wobj:=Mywobj; Set DO_OpenGrip; Reset DO_CloseGrip; ENDPROC 假设机器人整抓着搬运的工件，要放到 P2 的位置，然后松开夹具，将工件放下；控制 夹具的是双控电磁阀（DO_OpenGrip=1，DO_CloseGrip=0 时夹具打开）。 问：上述程序是否正确？如果有问题会出现什么后果？ （7’） Answer ：上述程序不正确，目标点没有用fine，这样会导致机器人在途中就将夹具打 开，工件掉在地上。 5. 如果机器人 SMB 电池提示快没电了，如何保证更换电池后，机器人的零位与更换电池 前一样？或者说不用重新示教零位？ （10’） Answer ：在更换电池前，先运行一下指令： MoveABSJ PzonePos，v100 ，fine，tool0 ；其中PzonePos 是机器人六个轴都为0 的位 置，这样机器人就停在了零位，然后关机更换电池，换完后，立即更新转数计数器，这 样就保证了前后两次的零位几乎一样。 操作题：(60’) 编写一段程序，满足下面条件： 1. 用四点法建立自己的工具坐标系 MyTool 。 （5’） 2. 用三点法在工件上建立工件坐标系MyWobj （定义userfram ）。 （5’） 3. 建立两个程序模块MainModule 和 Module1. （3’） 4. 在MainModule 模块中，建立主函数：main 例行程序； （2’） 5. 在Module1 中建立两个例行程序：Draw_Circle 和 Draw_Square. （5’） 6. Draw_Circle 函数功能：机器人由Phome 点出发，画一个半径是15mm 的正圆，然