非线性系统的鲁棒H_2c∞_控制.pdfVIP

非线性系统的鲁棒比控制 很多控制对象的数学模型随着时间或工作环境的改变而变化，其变化规律往往事先 不知道．例如导弹或飞机的气动参数会随其飞行速度、飞机高度的变化而变化，因而导弹 的数学模型参数可在很大的范围内变化．在飞行过程中，导弹的质量和质心位置会随着燃 料的消耗而改变，这也会影响其数学模型的参数．当对象的数学模型参数在小范围内变化 时，可用一般的反馈控制、最优控制或补偿控制等方法来消除或减小参数变化对控制品质 的有害影响．如果控制对象参数在大范围内变化时，系统仍能自动地工作于最优工作状态 或接近于最优的工作状态，因而就提出了自适应控制问题【2】． 自适应控制是一种比较复杂的反馈控制，利用自适应控制能够解决一些常规的反馈控 制所不能解决的复杂控制问题，可以大幅度地提高系统的稳态精度和动态品质．自从1983 函数构造稳定控制律的方法得到了广泛的研究．对于某些类型的非线性系统，如果能找到 其CLF，我们便能直接利用一些基于CLF与系统动态的通用公式【56】计算出使系统稳定 的控制律．这样，Lyapunov函数不再局限于对非线性系统稳定性的描述，而在非线性控 制系统的设计方面也显示出巨大的应用价值．近年来的研究已经使CLF进一步应用于时 构造控制律具有较大的优势，因为即使我们通过其它方法构造