两轮驱动可行走机器人智能控制实验研究-机械工程专业论文.docxVIP

第一章绪论第一章绪论 第一章绪论 第一章绪论 §1．1研究可行走机器人的目的和意义 可行走机器人是机电一体化的典型产品，其体现出机械技术、电子技术、 计算机技术、控制技术等多项技术的综合。可行走机器人本身可广泛应用于工业、 军事、民用等场合，同时可行走机器人还可作为技术实验平台用于教学及科技开 发。 为了使可行走机器人发挥更大的作用，要求可行走机器人能够在一定范围 内安全运动，完成特定的任务，增强对环境的适应能力。可行走机器人具有体系 结构简单、移动灵活等特点，因此，近年来，可行走机器人特别是自主式可行走 机器人(Autonomous Mob北Robots)成为机器人研究领域的问题之一。 自主式机器人是指，可以按照人预先给出的任务命令，根据已知的地图信 息做出全局路径规划，并在行进过程中，不断感知周围的局部环境信息，自主地 做出各种决策，随时调整引导自身安全行驶并执行相应的动作与操作。 可行走机器人有适于不同环境的多种形态，若仅限于地面行动，有轮式、 履带式、腿脚式、躯干式等。与其他移动机构相比，轮式可行走机器人 WMR(Wheeled Mobile Robot)有以下一些优点：能高速稳定地移动、能量利用率 高、机构和控制简单、能借鉴至今已累计的汽车技术和经验等。所以，轮式可行 走机器人的实用价值是非常高的。 智能技术是用机器来模拟人的外在认识和思想行为的技术总称。目前，对 于智能技术的研究，主要分为两种观点，闻接进化和直接进化。前者主要以符号 主义的人工智能为代表；后者以计算智能技术为代表，包括神经网络技术，模糊 技术，进化计算(遗传算法、进化策略、进化规划等)和基于个体的复杂系统的 研究。实际上，在处理问题时，两者是混合使用的。因此，两者的有机结合更恰 当。对于可行走机器人来说，关键智能技术是自动规划技术和基于传感的智能。 本课题以两轮驱动可行走机器人为基础平台，进行可行走机器人的运动分 析，设定轨迹或路径及障碍，进行可行走机器人的智能控制实验研究。 §1．2可行走机器人的研究现状 目前，国内外许多学者从理论方面研究了驱动可行走机器人的运动规划以 北京工业大学工程硕士学位论文及控制方法，并且取得了丰硕的成果。尽管有许多控制策略考虑到了实际系统中 北京工业大学工程硕士学位论文 及控制方法，并且取得了丰硕的成果。尽管有许多控制策略考虑到了实际系统中 存在的各种不确定性和扰动对系统的影响，从而建立了相应的鲁棒控制方法，并 进行了仿真试验，但这种理论上的模拟和实际应用的情况仍然相差甚远。要将这 些理论上的控制方法应用到实际工程中去，必须首先经过实验验证，然后才能应 用到工程实际。因此，研制两轮驱动可行走机器人的实验平台及相应的控制装置， 并且在该装置上进行控制算法的实验研究具有十分重要的意义。本实验研究着重 在实验用可行走机器人制作、实验环境建立以及控制方法的实验等方面工作。 另一方面，从可行走机器人控制方法考虑，目前，国内外文献中研究基于 数学模型的传统的经典控制和现代控制较多，研究基于智能控制的模糊控制、神 经网络控制、遗传算法控制等少见，尤其是研究传统控制与智能控制有机结合的 控制方法相对少见。任何一种控制方法都有其特定的应用条件和环境，在还没有 建立一种统一的控制论及控制方法之前，探讨若干种控制方法的复合控制，对工 程实际应用更有现实意义。 §1．3本课题的主要工作 设计并制作实验用两轮驱动可行走机器人，调试两轮驱动可行走机器人；建 立两轮可行走机器人的运动学分析模型和运动误差分析模型；编制基于运动控制 数学模型的控制软件并调试运行，实现轨迹跟踪或路径跟踪控制；初步建立两轮 驱动可行走机器人的实验方法。 第二章实验可行走机器人的设计第二章 第二章实验可行走机器人的设计 第二章 实验可行走机器人设计 §2．1机械结构与驱动设计 1．机械结构设计 猡 -＼ ＼／ 口俨哪 图2．1两轮可行走机器人结构示意图 如图2—1及附图3所示，采用两轮独立驱动的三轮结构。车体使用废弃的5 英寸软驱铝架。在其左右两侧安装驱动轮，分别由两套直流伺服系统驱动，提供 需要的转速或者力矩，前轮为万向轮，可以任意移动而不会对机器人产生阻力和 约束作用，这样，只要分别控制两个驱动轮的不同的速度或者力矩，就可以使机 器人按照所要求的方向和速度移动，从而实现运动规划、稳定以及跟踪等控制任 务。 2．驱动部分设计 (1)驱动直流电动机 由于直流电动机具有启动力矩大，动态性能好，调速范围宽和控制较为简 单等一系列优点，因此采用了直流伺服电动机作为驱动单元。直流电动机在一定 电压下，转速与转矩成反比，若改变电压，则转速转矩关系连线随着电压的升降 而升降，如图2—2所示，在负载一定时，即转矩一定时，降低电压，对应的转速 nl，n2不同，从而可以实现通过改变电动机