第5章控制系统的频域分析.PPT

第5章 控制系统的频域分析 第5章 控制系统的频域分析 内 容 提 要 知 识 要 点 §5. 3系统的开环频率特性 5.3.1 系统的开环对数频率特性 对n个环节串联的系统，其开环传递函数为 其频率特性: (5-18) 主要内容 ?控制系统的相对稳定性 ?增益裕度 ?相角裕量 ?用幅相频率特性曲线分析系统稳定性 5.5.1 控制系统的相对稳定性 从Nyquist稳定判据可知，若系统开环传递函数没有右半平面的极点且闭环系统是稳定的，则 ?开环系统的Nyquist曲线离(-1,j0)点越远，则闭环系统的稳定程度越高 ?开环系统的Nyquist曲线离(-1,j0)点越近，则其闭环系统的稳定程度越低，这就是通常所说的相对稳定性 ?通过乃氏曲线对点(-1,j0)的靠近程度来度量其定量表示为相角裕量和增益裕度Kg 5.5.2 增益裕度 ?意义：增益裕度用于表示G(jω)H(jω)曲线在负实轴上相对于(-1,j0)点的靠近程度 ?定义：G(jω)H(jω)曲线与负实轴交于G点时，G点的频率ωg称为相位穿越频率，此时ωg处的相角为-180°，幅值为|G(jωg)H(jωg)|，开环频率特性幅值|