三维线性倒立摆模型在双足机器人系统中的应用①.PDFVIP

计 算 机 系 统 应 用 2012 年 第 21 卷 第 8 期 三维线性倒立摆模型在双足机器人系统中的应用① 陈 华，刘国栋 (江南大学 物联网工程学院, 无锡 214122) 摘 要：机器人稳定的步行行走模式在双足机器人的控制中占有很重要的地位，提出了一种基于三维线性倒立 摆的机器人行走模型。通过机器人的三维倒立摆模型得到机器人质心的位置和速度，再结合机器人的逆运动学， 求得机器人各关节的关节角度，驱动机器人关节运动。从而得到机器人完整的运动轨迹。 关键词：双足机器人；三维线性倒立摆；逆运动学 Three-Dimensional Linear Inverted Pendulum Model in the Biped Robot System CHEN Hua ，LIU Guo-Dong (Internet of Things Engineering Institute,Southern Yangtze University,Wuxi 214122,China) Abstract ：The stable walking pattern plays an important role in the control of biped robot.This research proposes a three-dimensional linear inverted pendulum model of walking robot. Through the three-dimensional inverted pendulum, the location of center of mass and speed of the robot can be calculated, combined with the robots inverse kinematics, the angle of each joint of robot can be obtained. Then, these angles can be used to drive the movement of each joint of robot. At last, the complete trajectory of robot can be obtained. Key words ：biped robot; three-dimensional linear inverted pendulum; inverse kinematics 1 引言 对较低[1-4] 。本文将以三维线性倒立摆模型展开对机器 自上世纪五十年代在美国诞生了第一台工业机器 人的研究。 人之后，随着科学与技术的发展，以及社会的进步， 机器人迅速进入了社会的各个方面，在工业、服务行 2 运动学建模 业及军事等多个领域做出了不可磨灭的贡献。与其他 本课题所用的硬件平台为 AF10 机器人，该机器 [5] 类型的机器人相比，双足机器人适合在人类生活和工 人一共有 21 个自由度，其结构简图如图 1 所示 。 作环境中与人协同工作；对步行环境有较好的适应性， 可在非结构性的复杂地面行走(进入狭窄空间、跨越障 碍、上下台阶、上下斜坡、在不平整地面运动等) 。 为了使机器人稳定地行走，就必须对机器人建立 一个精确的数学模型，以实现对机器人步态的控制。 近几十年来，许多研究者已经提出了多种数学模型， 像被动行走，非线性振摆。但这些模型由于复杂度过 高，对外部环境的要求过高等各种原因，一般达不到 工程应用的要求。而三维线性倒立摆模型作为一种简 化模型，便用工程应用的实现，且其对环境的要求相 图 1 AF10 机器人的结构简图 ① 收稿时间:2011-11-21;收到修改稿时间:2012-01-03 178 应用技术 Applied Technique 2012 年 第 21 卷 第 8 期