压水堆核电站控制.pptVIP

控制对象（ 被控对象，controlled plant）：被控制的设备或生产过程。 被控制量（被调量 controlled value）：控制对象的输出量，是表征生产过程是否符合规定的物理量。 给定值（目标值 set value/point）：希望被控制量应该具有的量值。给定值可为常量或随时间任意变化的量。 控制量(control value)：由控制作用加以改变，使被控制量跟踪给定值的物理量称为控制量。 扰动(disturbance)：对系统输出量产生相反作用的信号。若扰动产生在系统内部，称为内扰(internal disturbance)；扰动产生在系统外部，则为外扰(external disturbance)。外扰可看作系统的输入量。 系统(system)：一些部件的组合，这些部件组合在一起，完成一定的任务，控制系统包括控制器和控制对象等。;控制器(controller)：能按预期要求产生控制信号以改变控制量的设备或装置成为控制器。 反馈(feedback)：系统输出量的全部或部分会送到输入端，与输出量共同影响系统输出。 反馈控制(feedback control)：在存在扰动的情况下，力图减小系统输出量与参考输入量之间的偏差，而且其工作也正是基于这一偏差基础之上的一种控制过程。 开环通道(open loop channel)：控制系统中不包含被调量的支路。 闭环通道(closed loop channel)：控制系统中包含被调量的支路。 执行机构(actuator)：直接改变被调量的设备。;手动控制(manual control)：控制量在运行中总要经常受到许多因素的影响而偏离所要求的值，运行人员根据观察随时加以控制。 自动控制(automatic control)：采用机械或电气等装置来替代人工控制。 过程控制(process control)：在工业生产过程中，诸如对压力、温度、湿度、流量、频率以及原料、燃料成分比例等方面的控制。 远距离操作(remote control)：利用辅助能源对远离主控室的设备进行操作的过程。如气动阀和电动阀的开、关操作，泵和风机的停启操作。 就地操作（现场操作，local control/on-site control）：人手直接操作控制设备的操作形式。 两地操作：在主控室(main control room)不能使用的情况下，在应急停堆盘(remote shutdown panel)上对系统进行控制操作的操作形式。 ;MCR——Main Control Room SCR——secondary control room;数学模型(mathematical model)：描述系统动态特性(dynamic characteristics/behavior)的数学表达式，它用数学语言描述了系统中各物理量之间的关系。 数学模型的形式：微分方程(differential equation)、差分方程(difference equation)、状态方程(state equation)、传递函数(transfer function)、某些图表等。;数学模型的要求：准确性、简化性。 处理方法：对影响系统性能的一些次要因素作适当的忽略和简化，以获得既不丧失准确性，又比较简单的数学模型。 根据数学模型分类： 1. 是否线性：线性系统(linear system, 可利用迭加原理）、非线性系统(nonlinear system)； 2. 微分方程系数是否为常数：线性定常系统(linear time-invariant system,LTI)、线性时变系统(Linear Time-Varying System)。 线性化(linearization)过程：在一定的工作范围以内，用线性方程近似表示非线性系统。 建立合理的数学模型是设计一个满意的自动控制系统的基础。控制系统的数学模型是通过决定系统运动方式的物理定律和元件、部件的特性而确定的。 ;建立系统微分方程的步骤： 1. 分析系统各变量之间的关系，确定输入量和输出量。 2. 根据运动物理或者化学定律（物质守恒定律、能量守恒定律、动量守恒、牛顿定律、欧姆定律和基尔霍夫定律等等）列出原始方程式。 3. 消去中间变量，得到一个只包含输入量和输出量的微分方程式。 4. 把方程式整理成标准形式，即输入量放在方程的右边，输出量放在方程的左边，各导数项按降幂排列。;例2-1 单容水箱(single tank)液位系统的微分方程式 单容水箱液位系统 ;;非线性微分方程组线性化 基本假定：偏离工作点(operating point)的偏差很小。 处理方法：在小偏差（小增益）下把变量的非线性函数在工作点上展开成为泰勒级数(Taylor series)，然后略却高阶项，就