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第六章 数控机床伺服系统 6.1 概述 6.2 开环控制系统与步进电机驱动电路 6.3 闭环伺服系统与反馈比较形式 6.4 直流伺服电机与调速系统 6.5 交流伺服电机与主轴驱动系统 6.1 概述 6.1.1 伺服系统的分类 数控伺服系统由伺服电机（M）、驱动信号控制转换电路、电力电子驱动放大模块、电流调解单元、速度调解单元、位置调解单元和相应的检测装置（如光电脉冲编码器G）等组成。一般闭环伺服系统的结构如图6.1所示。它是一个三环结构系统，其中，外环是位置环，中环是速度环，内环为电流环。 开环伺服系统 闭环伺服系统 半闭环系统 电液伺服控制系统 电气伺服控制系统 6.2 开环控制系统与步进电机 步进电动机的工作原理 从上述可知，步距角的大小与通电方式和转子齿 数有关，其大小可用下式计算： α＝360o／(Zm) Z－转子齿数 m一运行拍数 步进电动机的主要性能指标 步进电机开环系统设计 要解决的主要问题： ①动力计算 ②传动计算 ③驱动电路设计或选择 传动计算选择合适的参数以满足脉冲当量?和进给速度F的要求。 图中：f —脉冲频率（HZ ） α— 步距角 （度） Z1、Z2 — 传动齿轮齿数 t — 螺距(mm)