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4.1.3 用PLC来控制机械手 操作内容 工艺过程 （1）机械手“取与放”搬运系统，定义原点为左上方所达到的极限位置，其左限位开关闭合，上限位开关闭合，机械手处于放松状态。 （2）搬运过程是机械手把工件从A处搬到B处。 （3）上升和下降，左移和右移均由电磁阀驱动气缸来实现。 （4）当工件处于B处上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测B处有无工件。只有在B处无工件时才能发出下放信号。 （5）机械手工作过程：启动机械手下降到A处位置→夹紧工件→夹住工件上升到顶端→机械手横向移动到右端，进行光电检测→下降到B处位置→机械手放松，把工件放到B处→机械手上升到顶端→机械手横向移动返回到左端原点处。 控制要求 按启动按钮SB1后，机械手连续作3次循环后自动停止，中途按停止按钮SB2机械手完成一次循环后才能停止； 输入端口配置 输出端口配置 操作要求 按工艺要求画出控制流程图； 写出梯形图程序或语句程序（考生自选其一）； 用FX2系列PLC简易编程器或计算机软件进行程序输入； 在考核箱上接线，用电脑软件模拟仿真进行调试； 按照完成的工作是否达到了全部或部分要求，由考评员按评分标准进行评分。在规定的时间内不得延时； 流程图 状态转换图 * 原点 SB9 X00 光电检测开关SB7 电脑和PLC自动连接 X07 左移到位ST5 电脑和PLC自动连接 X06 放松到位ST4 电脑和P