基于遗传算法优化的仿人足球机器人步态规划研究-机电工程.PDFVIP

第 卷第 期 机 电 工程 年 月 A-PDF Split DEMO : Purchase from www.A-PDF.com to remove the watermark 基于遗传算法优化的仿人足球机器人步态规划研究 吴泽琦吴根忠 浙江工业大学 信息工程学院 浙江 杭州 摘要针对机器人足球比赛的特点及实现仿人足球机器人稳定快速步行的要求提出了一种基于遗传算法优化的步态规划方法 首先分析了仿人足球机器人一个完整步行周期的运动过程根据步行中髋关节运动连续和踝关节运动间断的特点分别采用三次 样条插值与高次多项式插值进行了轨迹插值其次以零力矩点稳定裕度为参数构造了目标函数最后利用遗传算法 对规划的步态进行了优化 从而得到了 稳定裕度相对较大的稳定步态 仿真结果表明 该方法规划的步态能实现仿人足球机 器人更稳定地步行 关键词 仿人足球机器人 步态规划 高次多项式插值 三次样条插值 零力矩点 遗传算法优化 中图分类号 文献标志码 文章编号 又能实现整条曲线的连续平滑 但是由于踝关节运动 引 言 具有间断性的特点三次样条插值并不能很好地满足要 求 本研究根据踝关节和髋关节运动的不同特点 分别 由于机器人足球比赛的特殊性 实现仿人足球机 采用高次多项式插值和三次样条插值规划运动轨迹 器人的稳定快速步行已成为影响比赛结果的关键因 在插值过程中插值点参数的选择具有一定的盲 素 而机器人的双足步行又具有结构复杂 高阶 非线 目性 一般情况下研究者难以规划出满意的步态 必须 性强耦合等特点 一直是该领域研究的难点 对步态参数进行优化 常用的优化方法有 以能量最