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第十一届全国中小学电脑制作活动竞赛类培训（机器人灭火项目） 培训人：史豪伟 时 间：2010.3.7 探索创新 展示成果 灭火项目任务简述 机器人灭火是模拟现实家庭环境中处理火警的过程。 制作一个由计算机程序控制的机器人，在一套模拟平面结构的房间里运动，找到代表房间里火灾点的正在燃烧的蜡烛并尽快将它扑灭。 比赛场地照明 竞赛场地周围的照明根据比赛实际场地条件确定。 参赛者在竞赛前将有时间了解场地及周围环境灯光。竞赛期间的照明条件是相对稳定不变的。机器人灭火竞赛的挑战性特点之一就在于机器人应能够在一个含不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中运行。 机器人要求 机器人整体外形尺寸在静止和运动状态下，都应保持在30cm×30cm×30cm之内，包括机器人的触角、探测物及装饰物；机器人的触角、探测物及装饰物均属于机器人的一部分。 对机器人的重量、制作材料、产品型号等不作限制。 场地条件分析 条件 条件利用 起点白色正方形（30cm×30cm） 起点，白到黑，开始任务 地面全面黑色 与地面标志线的区别 通道和门（46CM） 机器人的大小 墙壁高33cm，白色 迷宫的参照 门口2.5cm宽的白色地面标志线 房间到了 30cm圆弧上有一条2.5cm宽的白线 灭火点的确认（30CM内的有效灭火区） 蜡烛是直径1-2cm的白蜡烛 火焰的大小及灭火方式的选择 蜡烛距地面在15cm至20cm之间，火焰本身高度将控制在2cm至3cm之间 灭火装置的高度，考虑可变因素 家具：12cm直径、高30cm、黄色钢柱，重大于3公斤，可能会挡住机器人观察蜡烛视线 可以理解为墙壁，注意烛光对家具与墙的反射效果 比赛规则 1.机器人运行 机器人一旦启动必须在没有参赛选手的干预下自动控制 机器人在运行过程中可以碰撞或接触墙壁，但是事先不能标记和破坏墙壁。 高中组机器人灭火后才能进行搜救。 搜救对象放在火源房间中。机器人在进入白圈后，必须做出搜救动作，拾起胶卷盒（完全离开地面）并离开房间才算作有效搜救。在“回家”途中如果搜救对象没有被携带或中途丢失，则判回家模式失败。 比赛规则 2.熄灭蜡烛 机器人在开始灭火动作时，必须完全进入蜡烛所在房间（即：机器人在地面的垂直投影全部越过房间门口地面的白线，而不是在线外或者踩在线上），并且机器人必须有部分或全部到达距离火焰30cm的圈以内。 蜡烛在燃烧时不允许被撞倒，否则，按未完成灭火任务处理。如果机器人在进行灭火动作的过程中碰撞蜡烛，机器人运行成绩仍然有效。 比赛规则 3.蜡烛位置 由抽签确定房间号，蜡烛将摆放在该房间的示意位置。在机器人所经历的三次比赛中，蜡烛不会放在相同的房间里。 4.传感器 禁止参赛选手在模拟房间的墙面或地面放置任何标记、“灯塔”或反射物来帮助机器人导航。 启动 声控启动 得分系数0.9 房间系数 1个房间 得分系数1 2个房间 得分系数0.75 3个房间 得分系数0.5 4个房间 得分系数0.30 实际时间 熄灭火焰 裁判员停表时间 没有熄灭火焰 3分钟 回家模式 成功回家 回家模式系数0.8 搜救模式 成功搜救 搜救模式系数0.6 可靠性 三次都成功 可靠性系数0.9 二次成功 可靠性系数1.0 评分标准 评分标准 机器人按什么顺序搜索房间不作要求。计算房间系数的前提是机器人在完成灭火任务前搜索了几个房间。没有完成灭火任务不计算房间系数。 机器人需全部越过门框白线进入房间内才能视作机器人搜索了该房间。重复搜索同一个房间，房间系数不被重复计算。 评分标准 回家模式：对于高中组要求完成灭火和搜救任务后，才能回“家”，即：回到代表起始位置的区域内。在回家路上不能进到任何房间里，进入房间的判断标准是机器人全部越过白线进入房间。回家途中进入房间的机器人判定为回家失败。 机器人的任何一部分进入代表起始的位置内，并停止运动，就认为机器人完成回家模式。如果机器人进入起始位置而未停止动作，不能算完成回家模式。 比赛任务分析---小学组 在小学组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，不采用回家模式。 机器人需在3分钟内找到并熄灭蜡烛。在3分钟之后仍未扑灭蜡烛火焰，裁判将终止该参赛选手及机器人的该轮比赛，灭火成绩按照３分钟记录。 比赛策略分析---小学组 比赛策略分析---小学组 比赛策略分析---小学组 视频演示 比赛任务分析---初中组 在初中组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，必须采用回家模式。 对于初中组比赛，机器人回家模式的最长时间是４分钟。熄灭蜡烛后开始计时，超过限定时间仍未完成回家任务的机器人，裁判将终止该轮比赛。回家时间按照４分钟记录。 回家时间（初中组）定义为：从蜡烛火苗被熄灭开始计时，到机器人回到代表家的白色区域中，并处于静