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呼和浩特市机械工程职业技术学校 呼和浩特市机械工程职业技术学校 呼和浩特市机械工程职业技术学校 项目三 进给运动的控制 任务一 进给伺服系统概述 任务二 开环进给控制与步进驱动 任务三 位置检测装置 任务四 闭环进给控制与交流伺服系统 小结 习题 主讲：云石龙 任务二 开环进给控制与步进驱动 一、开环系统的控制原理 数控机床的开环伺服系统采用功率步进电动机作为执行元件，实现进给运动。 图3-1 开环控制系统 1．工作台位移量的控制 进给脉冲的数量N→定子绕组通电状态变化次数N→步进电动机转子角位移ψ→机床工作台位移量L。据此可很快推得开环系统的脉冲当量(一个进给脉冲对应的工作台位移量)δ（见图3-2） δ= (mm/脉冲) 图3-2 步进电动机驱动工作台的典型结构 2．工作台进给速度控制 进给脉冲频率f→定子绕组通电／断电状态的变化频率f→步进电动机转速ω→工作台的进给速度V。据此可获得开环系统进给速度V为: V=60δf (mm／min) 式中 f—输入到步进电动机的脉冲频率(Hz)。 3．工作台运动方向的控制 改变步进电动机输入脉冲信号的循环顺序方向，就可改变步进电动机定子绕组中电流的通断循环顺序，从而使步进电动机实现正转和反转，相应的工作台进给方向就被改变。 二、步进电动机的主要特性 1．特点 （1）步进电动机受脉冲的控制，其转子的角位移量和转速严格地与输入脉冲的数量和脉冲频率成正比，改变通电顺序可改变步进电动机的旋转方向。 （2）维持控制绕组的电流不变，电动机便停 在某一位置上不动，即步进电动机有自整角能 力，不需要机械制动。 （3）有一定的步距精度，没有累积误差。 （4）步进电动机的缺点是效率低，拖动负载的能力不大，脉冲当量（步距角）不能太大，调速范围不大，最高输入脉冲频率一般不超过18KHz。 2．使用特性 (1)步距误差 (2)最大静态转矩 (3)启动频率 (4)连续运行频率 (5)矩频特性与动态转矩 (6)加减速特性 图3-3 步进电动机工作特性 a)静态矩角特性 b)矩频特性 c)加减速特性 三、步进电动机的驱动电源 步进电动机的运行特性不仅与电动机本身和负载有关，而且与配套使用的驱动电源关系十分密切。步进电动机的驱动电源包括环形分配器和功率放大器两部分。 四、步进电动机的选择 呼和浩特市机械工程职业技术学校 呼和浩特市机械工程职业技术学校 呼和浩特市机械工程职业技术学校