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第三章 时域分析法 本章主要内容 3.1 典型输入信号 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 控制系统的稳定性 3.6 控制系统的误差分析 3.1 典型输入信号 阶跃函数 速度函数（斜坡函数） 加速度函数（抛物线函数） 脉冲函数 正弦函数 阶跃函数 速度函数（斜坡函数） 加速度函数 脉冲函数 正弦函数 3.2 一阶系统的时域分析 一阶系统的形式 一阶系统的单位斜坡响应 一阶系统的单位脉冲响应 3.3 二阶系统的时域分析 一、二阶系统传递函数的标准形式 二、二阶系统的性能指标 3.4 高阶系统的时域分析 若描述系统的微分方程高于二阶，则该系统为高阶系统。在控制工程中，大多数控制系统都是高阶系统。从理论上讲，高阶系统也可以直接由传递函数求出它的时域响应，然后按上述二阶系统的分析方法来确定系统的瞬态性能指标。但是，高阶系统的分布计算比较困难，同时，在工程设计的许多问题中，过分讲究精确往往是不必要的，甚至是无意义的。因此，工程上通常把高阶系统适当地简化成低阶系统进行分析。下面简单地介绍高阶系统时域响应的确定方法及研究高阶系统性能的思路和途径。 3.5 控制系统的稳定性 稳定与不稳定系统的示例 二.稳定的充要条件 　线性定常系统稳定的充分必要条件：闭环系统特征方程的所有根均具有负实部，或者说闭环传递函数的所有