RV减速器动力学固有特性分析.pdfVIP

摘 要 随着现代制造业的飞速发展，工业市场对机械设备的要求日益增高。精密减 速装置作为现代机械设备中一种非常重要的基础部件，对保证产品品质具有非常 重要的意义。RV 减速器是在摆线针轮传动的基础上改进和发展起来新型二级行 星减速装置，集中了渐开线齿轮传动和摆线传动的诸多优点，结构紧凑、运行平 稳、传动精度高、效率高，广泛应用于机器人领域。为改善RV 减速器的工作性 能，本论文针对其系统扭转振动特性进行了研究。主要完成了以下工作： 研究了RV 减速器的外摆线齿形曲线的两种生成方法，分析了摆线针轮连续 传动的条件；推导了外摆线齿形的参数方程，并利用三维软件Pro/E 构建了摆线 轮的实体模型。在此基础上利用赫兹理论对摆线针轮传动部分的啮合刚度进行了 研究，建立了其扭转刚度的数学模型，推导了其计算公式，为进一步研究系统振 动特性打下基础。 根据RV 系统传动特点，考虑摆线轮和曲柄轴公转自由度，以及摆线轮偏心 角等影响因素，利用集中参数法建立了RV 减速器的修正扭转振动动力学模型； 计算并分析了系统的固有频率及主振型，结果表明摆线轮偏心角度的变化对系统 的偶数阶固有特性参数有影响。 为深入分析RV 减速器的动态特性，针对RV 减速器固有特性的特点