谢机电一体化第四章教案.ppt

机电一体化系统设计 老师：谢兴旺 手机： 邮箱： sivan_xie@163.com 第四章 微机控制系统的选择及接口设计 第一节 专用与通用的抉择、硬件与软件的权衡 不同产品所需要的控制功能、控制形式和动作控制方式也不尽相同。控制系统的设计是综合运用各种知识的过程。由于采用微机作为机电一体化系统或产品的控制器，因此，其控制系统的设计就是选用微机、设计接口、控制形式和动作控制方式的问题。这不仅需要微机控制理论、数字电路、软件设计等方面的知识，也需要一定的生活和生产工艺知识。通常由机电一体化系统设计人员首先提出总的设计要求，然后由各专业人员通力协作。 专用与通用的抉择 专用控制系统适合于大批量生产的机电一体化产品。在开发新产品时，如果要求具有机械与电子有机结合的紧凑结构，也只有专用控制系统才能做到。专用控制系统的设计问题，实际上就是选用适当的通用IC芯片来组成控制系统，以便与执行元件和检测传感器相匹配，或重新设计制作专用集成电路，把整个控制系统集成在一块或几块芯片上。 对于多品种、中小批量生产的机电一体化产品来说，由于还在不断改进，结构还不十分稳定，特别是对现有设备进行改造时，采用通用控制系统比较合理。通用控制系统的设计，主要是合理选择主控制微机机型，设计与其执行元件和检测传感器之间的接口，并在此基础上编制应用软件的问题。这实质上就是通过接口设计和软件编制来使通用微机专用化的问题。 2.硬件与软件的权衡 无论是采用通用控制系统还是专用控制系统，都存在硬件和软件的权衡问题。有些功能，例如运算与判断处理等，却适宜用软件来实现。而在其余大多数情况下，对于某种功能来说，既可用硬件来实现，又可用软件来实现。因此，控制系统中硬件和软件的合理组成，通常要根据经济性和可靠性的标准权衡决定。在用分立元件组成硬件的情况下，就可以考虑是否采用软件，能采用通用的LSI芯片来组成所需的电路的情况下，则最好采用硬件。这是因为与采用分立元件组成的电路相比，采用软件不需要焊接，并且易于修改，所以采用软件更为可靠。而在利用LSI芯片组成电路时，不仅价廉，而且可靠性高，处理速度快，因而采用硬件更为有利。 第二节 微机控制系统的设计思路 1．确定系统整体控制方案 首先应了解被控对象的控制要求，构思微机控制系统的整体方案。 （1）先从系统构成上考虑是采用开环控制还是闭环控制，当采用闭环控制时，应考虑采用何种检测传感元件，检测精度要求如何。 （2）考虑执行元件采用何种方式，是电动、气动还是液动，比较其方案的优缺点，择优而选。 （3）要考虑是否有特殊控制要求，对于具有高可靠性、高精度和快速性要求的系统应采取哪些措施。 （4）考虑微机在整个控制系统中的作用，是设定计算、直接控制还是数据处理，微机应承担哪些任务，为完成这些任务，微机应具备哪些功能，需要哪些输入／输出通道、配备哪些外围设备。最后应初步估算其成本。 （5）画出系统组成的初步框图，附以说明，以此作为下一步设计的基础和依据。 2．确定控制算法 对任何一个具体微机控制系统进行分析、综合或设计，首先应建立该系统的数学模型，确定其控制算法。所谓数学模型就是系统动态特性的数学表达式。它反映了系统输入内部状态和输出之间的数量和逻辑关系。这些关系式为计算机进行运算处理提供了依据，即由数学模型推出控制算法。所谓计算机控制，就是按照规定的控制算法进行控制，因此，控制算法的正确与否直接影响控制系统的品质，甚至决定整个系统的成败。 3．选择微型计算机 对于给定的任务，选择微机的方案不是唯一的，从控制的角 度出发，微机应能满足具有较完善的中断系统、足够的存储 容量、完善的I/O通道和实时时钟等要求。 （1） 较完善的中断系统 微型计算机控制系统必须具有实时控制性能。 实时控制包含两个意思： 一是系统正常运行时的实时控制能力； 二是在发生故障时紧急处理的能力。 （2） 足够的存储容量 由于微型计算机内存容量有限，当内存容量不足以存放程序和数据时，应扩充内存，有时还应配备适当的外存储器。 （3） 完备的输入／输出通道和实时时钟 输入／输出通道是外部过程和主机交换信息的通道。根据控制系统不同，有的要求有开关量输入／输出通道，有的要求有模拟量输入／输出通道，有的则同时要求有开关量输入／输出通道和模拟量输入／输出通道。对于需要实现外部设备和内存之间快速、批量交换信息的，还应有直接数据通道。 选择微型计算机除应满足上述几点要求外，从不同的被控制对象角度而言，还应考虑几个特殊要求: 1)字长。微处理器的字长定义为并行数据总线