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一、轮系的分类 根据轮系运转中齿轮轴线的空间位置是否固定，将轮系分为两大类。 1、定轴轮系 2、周转轮系 轮系运转时，至少有一个齿轮轴线的位置不固定，而是绕某一固定轴线回转，称该轮系为周转轮系。如图6-2所示。 周转轮系的组成 周转轮系由中心轮1、行星轮2、中心轮3和系杆（行星架或转臂）组成。 行星轮 2装在系杆 H上，一方面绕轴线O1O1自转，同时又随系杆H绕固定轴线OO作公转。 （1）差动轮系－自由度为2 如图6－2a所示的轮系，其中心轮1和3都是转动的，则该机构的自由度为2。 这表明，需要有两个独立运动的原动件，机构的运动才能完全确定。 这种两个中心轮都不固定、自由度为2的周转轮系称为差动轮系。 （2）行星轮系－自由度为1 如图6－2b所示，中心轮3被固定，则该机构的自由度为1。 这表明，只需要有一个独立运动的原动件，机构的运动就能完全确定。 这种有一个中心轮固定、自由度为1的周转轮系称为行星轮系。 周转轮系还可根据基本构件的不同分类。以K表示中心轮，以H表示系杆，则图6-2所示轮系可称为2K-H型周转轮系，图6-3所示轮系则称为3K型周转轮系。其系杆H仅起支承行星轮2－2’的作用，不传递外力矩，因此不是基本构件。 由定轴轮系和周转轮系或者由两个以上的周转轮系所组成的轮系,称为混合轮系,如图6-4所示。 如下图所示用四个小齿轮代替一对大齿轮实现啮合传动，既节省空间、材料，又方便制造、安装。 3．实现变速变向传动 输入轴的转速转向不变，利用轮系可使输出轴得到若干种转速或改变输出轴的转向，这种传动称为变速变向传动。如汽车在行驶中经常变速，倒车时要变向等。 图6－7所示为汽车上常用的三轴四速变速箱的传动简图。 变速变向传动还广泛地应用在金属切削机床等设备上。 ????4、实现大速比和大功率传动 利用轮系可以在齿轮外形尺寸较小的情况下获得大的传动比，如图6－5所示。 同样，利用行星轮系可以由很少的几个齿轮获得很大的传动比，如例6－2中仅用二对齿轮，其传动比竟高达 10000。 值得注意的是，这类行星轮系用于减速传动时其传动比愈大，机械效率愈低。所以，它只适用于某些微调机构，不宜用于传递动力。 5、实现运动的合成和分解 利用周转轮系可以实现运动的合成，如图所示的差动轮系中，其系杆H的转速是齿轮1和齿轮3转速的合成。 差动轮系可用作运动合成的特性，被广泛应用于机床、计算机构和补偿调整等装置中。 同样，利用周转轮系也可以实现运动的分解，即将差动轮系中已知的一个独立运动分解为两个独立的运动。这部分内容将在后面例题中讨论。 平面定轴轮系与空间定轴轮系 平面定轴轮系:如果定轴轮系中各对啮合齿轮均为圆柱齿轮传动，即各轮的轴线都相互平行，则称该轮系为平面定轴轮系。 空间定轴轮系:如果定轴轮系中含有圆锥齿轮、蜗杆蜗轮等空间齿轮传动，即各轮的轴线不完全相互平行，则称该轮系为空间定轴轮系。 平面定轴轮系和空间定轴轮系的传动比大小均可用上式计算，但转向的确定有不同的方法。 平面定轴轮系的转向关系可用在上式右侧的分式前加注(-1)m来表示， m为从输入轴到输出轴所含外啮合齿轮的对数。 若传动比的计算结果为正，则表示输入轴与输出轴的转向相同， 为负则表示输入轴与输出轴转向相反。 空间定轴轮系 空间定轴轮系含有轴线不平行的齿轮传动，其传动比前的“＋”、“－”号没有实际意义。 因而空间定轴轮系输入轴与输出轴之间的转向关系不能用上述方法来确定，而必须在机构简图上用箭头来表示，如图6－9所示。 对于圆锥齿轮传动，表示方向的箭头应该同时指向啮合点即箭头对箭头，或同时背离啮合点即箭尾对箭尾，如图6-10所示。 对于蜗杆传动，可用左右手规则进行判断。 二、周转轮系的传动比 推广到一般情况 设周转轮系的两个中心轮分别为齿轮A、K，则转化机构中齿轮A与K之间的传动比为 对于行星轮系，在两个中心轮中必有一个是固定的， 例如中心轮K固定，则其角速度ωK＝0，给定另外两个基本构件的角速度ωA、ωH中的任意一个，便可由式（6－2）求出另一个。 也可以直接由式（6－2）求出两者之间的传动比iAH 将ωK＝0代入式（6－2）得 应用上式时应注意： 1)上式只适用于输入轴、输出轴轴线与系杆H 的回转轴线重合或平行时的情况。 2)式中“±”号的判断方法同定轴轮系的传动比的正、负号判断方法相同。 3)将ωA、ωK、ωH 的数值代入上式时，必须同时带“±”号。 例 6-2 图 6－14所示的2K－H型行星轮系中，已知 z1＝100，z2＝101，z2’＝100，z3＝99，试求输入件H对输出轮1的传动比iH1 解 齿轮1、双联齿轮2－2’、齿轮3和系杆H组成行星轮系，由式（6－3）有： 由于该轮系含有圆锥齿轮，故等式右侧的“－”号是通过画箭头的办法来确定的