计算机控制系统的数学描述--Z变换.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * 计算机控制系统的 数学描述 * Z变换 1 定义 对上式拉氏变换 引入复变量 ， 并令 T f(t) 连续信号 f*(t) 离散信号 * Z变换的特点： 1.得到的F（z）是z的幂多项式（有理分式），便于研究 2.z-1对应于?（t-T）， z-k对应于?（t-kT）， z-1?时间上延迟一个周期， z-k延迟k步，便于差分方程描述 F（z）的表现形式： 第三种形式在L变换中没有，用z-1描述 * 求Z变换方法 1）级数求和法 求指数函数 的z变换 * 2）部分分式展开法——查表法 线性常系数微分方程，可以写成传递函数f（s）： 特征值为实数（一阶系统）或者一对共轭复根（二阶系统） f（s）可以分解为一阶和二阶环节之和（部分分式展开）， 分别查表，得到z变换式，再求和。 注意：一般不能用 * Z反变换 只能得到采样点上的值f（kT）！ 不能得到f（t） * Z反变换求法 1）长除法(幂级数展开法，按照z-1升幂排列) 得到的是数值解，很难得到解析解，不便于分析 * 2. 查表法(部分分式展开法) (F(z)无重根) F(z)分母上往往有z, 对应查表方便 例：