用光电鼠标作传感器的自动小车.docVIP

PAGE 13 用光电鼠标作传感器的自动小车导航系统 提出一种仅用一个普通光电鼠标作为自动小车导航系统传感器的方法。本设计中创新设计，用一个普通光电鼠标作小车导航传感器，测定小车上一点相对地面的位移，计算出小车方位，并在计算机界面上显示，实现小车可以不依靠外部的辅助设备就能对自身定位。在获取小车坐标与方向后，计算机发出小车的控制信号，并经无线模块传输到小车上的控制电路，无线控制小车行进路线。这项技术可以运用在多种领域。 一、背景综述 移动机器人(小车)在许多领域扮演着重要角色，在应用过程中，最重要的是要让机器人随时知道自已的位姿，否则不能完成其它工作。移动机器人上的传感器进行工作时，获得的信息通常有不确定性，不能完描述外界环境，移动机器人定位的难度也就在于这种不确定性。 在各种机器人大赛中，机器人需要按特定要求的路线运动。传统的定位方式是循线前进，即利用光电传感器检测比赛场地上的标记线，作为判断方位的依据。循线方式的缺点是速度较低，系统抗干扰能力及纠错能力较差。 现在国内多所大学在机器人大赛的比赛中摒弃了以光电传感器为基础的定位系统，以陀螺仪作为传感器进行自定位。该系统的精确度高、适应性强、纠错能力好，可方便的对机器人进行预先的行进路线设计，但成本较高。 鼠标作为一种常见电脑外设，其本身就是一种传感器，通过检测鼠标底部表面的变化，来判断鼠标的移动方向和移动距离，并输出数字信号。由于鼠标与地面无直接接触，故可以测量小车相对地面在不同方向的运动数据，所以对测量方式的选取及计算方法有多种，可以进行优化选择。 随着技术不断成熟，光电鼠标以及类似的激光鼠标性能不断提升，能适应较复杂的检测平面，准确度也不断提升。相反地，优质鼠标的成本不断下降，也更容易获得。如果能成功利用鼠标这一种常用的电脑外设作为小车的位移传感器，则可实现传感器的通用化。 用光电鼠标作位移传感器，并用来测定计算小车坐标与方位角，类似于航迹推算法，有累计误差，但不受轮子打滑和机械制造因素的影响。但鼠标工作时的移动速度有上限，也容易受地面因素影响，数据传递也有一定的频率范围，所以需要对各种影响最终导航结果的因素进行分析研究。 经查询，现已有设想用鼠标作传感器的方法的论文，但无具体实验。而本课题所预计采用的鼠标布局是独立创新的，与已有设计不同。 二、课题简介 2.1研究内容 本设计目标是尝试利用普通的光电鼠标作自动导航小车的位移传感器，检测小车上一点或多点相对地面的运动变化，用计算机编程计算小车相对原点的坐标与方位角。 本设计的实验中实际采用测定小车上一点相对地面的位移，计算出小车方位，并在计算机界面上显示，指导控制小车行进路线。本设计中小车可以不依靠外部的辅助设备就可进行自身的定位。这项技术将可以运用在多种领域。 系统流程图如 REF _Ref231054634 \h 图 1所示： 图 SEQ 图 \* ARABIC 1系统流程图 2.2研究方法 研究过程采用理论分析与实验相结合的方法进行研究，流程如 REF _Ref231055825 \h 图 2。 图 SEQ 图 \* ARABIC 2研究方法流程图 三、 用光电鼠标作小车传感器 3.1鼠标作小车传感器的特点 光电鼠标挣脱了传统光电鼠标需要专用鼠标板的束缚，可在任何不反光的物体表面使用，由于通常的室内地面满足其使用条件，因此可以在移动机器人的底部贴近地面的位置安装光电鼠标，监测相对地面的运动。如果使用无线鼠标，或将计算机安装在机器人上，可将信息传送到计算机上，用于移动机器人的定位。 光电鼠标的定位也与传统的航迹推算法一样，需要进行累加计算，从而累积误差。但光电鼠标靠成像元件获取移动的图像并进行处理的过程是连续的，当第二幅图像与第一幅图象进行比较时，可能多了半个像素点，但当第三幅图与第二幅图象进行比较时，就会少了半个象素点，累加结果会匀相抵消而趋于精确，最后的定位结果类似于外部传感器测量路标一样直接精确地记录机器人的移动位置。 由于鼠标不与地面接触，可以测量同时两个方向的位移，从而可计算出鼠标相对地面任意方向运动时的位移，这是其他传感器不能做到的。 可以认为光电鼠标是一种同时具备内部传感器和外部传感器特点的传感器。理山如下： 1) 它不像内部传感器(如编码器）只关心机器人自己的内部构造和特征并测量内部的变量。它与外部世界(地面）有直接联系。 2) 尽管它与外部世界联系并直接记录机器人的运动，但它不像绝大多数外部传感器那样检测已知的参考地标或其它障碍。 如果轮子绝对不打滑，机器人的各个机械参数也可以非常准确地测得，轮了又很圆，则传统的航迹推算法也会很准确，可惜这在传统的航迹推算法中是小可能的。光电鼠标不会因为轮了打滑和机械误差而导致定位误差，因而能够在众多情况下达到非常高的精度，其测量精度可达毫米量级，这对