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《机器人技术》讨论 —— 典型机器人系统机械臂的整体设计思路 姓 名： 讨论组的分工或贡献：每人完成的百分比及每人负责的内容 指 导 教 师： 2013年9月 典型机器人系统机械臂的整体设计思路 白慧东、李红昊、李军、张荣旺 （燕山大学 机械工程学院） 机器人操作机是由机座、手臂、手腕、末端执行器和移动装置组成的机械装置。主要以回转副和移动副联结而成的操作机要完成空间随意位姿需要6个自由度。对于为回避障碍进行作业的多关节机器人手臂（操作机）其自由度数目则可以超过6个。由于机械臂结构复杂，所以对机械臂的四个组成部分分别进行设计分析。 前言 机器人的设计涉及机械设计，传感技术，计算机应用和自动控制，是跨学科的综合设计。工业机器人应作为一个系统进行研究，从总体出发研究其系统内部各组成部分之间和外部环境与系统之间的相互关系。作为一个系统，工业机器人应具有：①整体性。由几个不同性能的子系统构成的工业机器人应作为一个整体有其特定功能；②相关性。各子系统之间相互依存，有机联系；③目的性。每个子系统都有明确的功能，各子系统的组合方式由整个系统的功能决定；④环境适应性。工业机器人作为一个系统要适应外部环境的变化。 本篇文章旨在对机械臂的机械结构做整体思路的设计，包括末端执行器、手腕、机座与手臂的结构设计要求与典型机构的介绍。通过查阅相关资料