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机械手简介 组员：舒国庆 沈青华 王阳 覃飞祥 杨志 机械手的概念 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门 。 机械手的发展起源 机械手首先是从美国开始研制的，1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手，它的结构是；机体上安装一个回转臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。随着计算机和自动控制技术的迅速发展,农业机械将进入高度自动化和智能化时期，机械手机器人的应用可以提高劳动生产率和产品质量,改善劳动条件,解决劳动力不足等问题。 发展刚起步时的机械手 简单的抓取机械手及其结构简图 机械手的应用 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。 机械手大多用于工业 焊接机械手 注塑机械手 医用机械手 机械手缝合伤口 医用假肢机械手 科学考察机械手 中国“蛟龙号”深潜器 美国空间站维修机械手 的机械手 机械手的分类 按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 液压机械手 简单液压机械手 液压机械手驱动原理 液压驱动的抓手 液压机械手一般结构 电动机械手 多轴电动机械手 电动机械手常用马达 人造肌肉驱动机械手 人造肌肉可以模仿肌肉收缩产生力量。例如将石蜡嵌入经过编织形成一种特殊结构的碳纳米管纤维中，通过直接加热、电加热，石蜡就会发生体积膨胀，使整个“肌肉”膨胀。由于碳纳米管纤维特殊的结构，“肌肉”的长度会同时发生收缩，就产生了力量。 目前机械手的发展趋势 仿人手方向发展 具备更好的灵活性 具有更好的可控性 与人体神经系统相连 机械手与人体神经系统相连 * *