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84 内 容 1.概述 2.主控处理器选型 2.1 单片机主控处理器 优点： 使用简单 价格便宜，外围电路简单 缺点： 功能相对简单 大多数情况下需要仿真器和编程器 可选型号： 80C51系列 C8051F系列 PIC系列 AVR系列 …… 2.2 DSP主控处理器 TI公司用于电机控制等领域的DSP有如下优点： 专为电机控制设计，具有许多电机控制所需要的片上外设，如PWM发生器，正交编码器 外围电路简单（片上集成Flash和SRAM） 开发较容易 价格适中 DSP的缺点： 需要仿真器 可选型号： TMS320LF2407 TMS320LF2812 2.3 嵌入式主控处理器 嵌入式处理器目前应用很广，其优点有： 性能较强，有丰富的片上外设，大多数处理器带有PWM模块 可以移植操作系统（uClinux，Linux等），为使用USB摄像头等提供了可行方案 有丰富的开发资料可以参考 不需要仿真器 嵌入式处理器的缺点： 外围电路复杂，多数情况下需要扩展Flash和SDRAM 如果采用现成的开发板成本较高 基于操作系统环境，移植USB摄像头等难度较大 可选型号： ARM7 系列： 三星公司的S3C44B0X （片上外设丰富，有PWM发生器，需要外扩Flash和SDRAM，有移植好的uClinux，不需要仿真器） 飞利浦公司的LPC213X系列（更像一块高性能的单片机，片上外设丰富，有PWM发生器，片上集成Flash和SRAM，外围电路简单，不需要仿真器。） ARM9 系列： 三星公司的S3C2410 （功能相当强大，系统复杂，有移植好的Linux，为使用USB摄像头等提供了可能） 2.4 FPGA主控处理器 FPGA（现场可编程门阵列）是一种可编程器件，其优点有： 器件可编程，可以根据自己需要添加各种外设，使得开发具有极大灵活性 在Xilinx公司的FPGA的一些系列FPGA上可以使用Picoblaze、Micoblaze等处理器软核，使得FPGA变成一片32位的嵌入式处理器，极大的方便了开发 使用处理器软核可在线调试，不需要仿真器 外围电路极其简单 价格适中 FPGA的缺点： 不同于一般的MCU，开发过程中会使用到硬件描述语言，对没有基础的同学来说起步相对较难 可选型号： Xilinx公司的SpartanII系列FPGA，如XC2S500等 2.5 CPLD用于外扩逻辑 CPLD也是一种硬件可编程器件，其工作原理和FPGA基本一样，但CPLD门数较小，价格便宜，其用途有： 扩展主控处理器没有的外设功能，如正交编码单元，PWM发生器等 实现主控处理器与外设的时序转换 实现各种数字逻辑，简化外围电路设计 可选型号： Xilinx公司的XC9500系列（XC9572…） 3. 常用传感器介绍 在测控题目中，传感器占有重要位置。在设计中，传感器通常可以完成寻线，视觉，测距，辨识目标等功能。常用的传感器有： 红外传感器 超声波传感器 光敏传感器 CCD …… 3.1 红外传感器 红外传感器由红外发射二极管和红外接收三极管构成。通常使用的红外光波长是940nm。 为了提高抗干扰能力，发射管发射的红外光通常被调制到38KHz的频率。为了提高红外灵敏度和作用范围，通常调制波的占空比较小但幅值很大。 红外接收管通常分为分离式红外三极管和一体化红外接收管。 红外三极管集、射级加一电压，当接收到红外光时集射级电流较大，当没有红外光时集射级电流较小。 使用较为麻烦，需要自己用锁相环对38KHz红外光进行锁相检测。 一体化红外接收管如图所示。当接收管接受到38KHz红外光时输出高电平或脉冲，否则输出低电平。使用简单，但体积略大。 红外线发射与接收的方式有两种，其一是直射式，其二是反射式。 直射式指发光管和接收管相对安放在发射与受控物的两端，中间相距一定距离。可用于探测目标物和电机测速。 反射式指发光管和接收管并列一起，平时接收管始终无光照，只在发光管发出的红外光遇到反射物或反光物质时，接收管收到反射回来的红外线才工作。可用于寻线，探测目标物等。常用型号HS0038A,HS0038B。 3.2 超声波传感器 超声波传感器由超声波发生器和超声波接收器组成。 实际应用中，采用的超声波频率通常为40KHz，即加在超声波发生器两端的方波电压频率为40KHz。 超声波接收器是一种无源器件，它能将接收到的超声波能量转化成电压信号输出。此输出电压幅值较小，需要经过放大并通过锁相环识别才能成为MCU能处理的逻辑信号。 超声波传感器主要用于探测前方物体和测距。超声波发生器发出的超声波碰到前方障碍物后被反射回来并被超声波接收器接收。通过计算发出超声波与接受到超声波的时间差可以计算出前方障碍物的距离。 和红外传感器相比，超