基于LQR的双推进双体无人船位点跟踪控制.pdfVIP

信息与控制　　２０１７年　第４６卷　第５期：５８７～５９２ ＤＯＩ：１０．１３９７６／ｊ．ｃｎｋｉ．ｘｋ．２０１７．０５８７ 文章编号：１００２－０４１１（２０１７）－０５－０５８７－０６ 基于ＬＱＲ的双推进双体无人船位点跟踪控制 １，２ １，２ ３ ２ １ 汪　栋 ，张　杰 ，邵　峰 ，金久才 ，毛兴鹏 １．哈尔滨工业大学电子与信息工程学院，黑龙江 哈尔滨　１５０００６；　２．国家海洋局第一海洋研究所，山东青岛　２６６０６１； ３．中国石油大学（华东）信息与控制工程学院，山东 青岛　２６６５８０ 基金项目：国家自然科学基金资助项目；海洋公益性行业科研专项资助项目（２０１５０５００５－２）；中央级公益性科研院所基本科 研业务费专项资助项目（２０１５Ｐ０８） 通信作者：汪栋，ｗａｎｇｄｏｎｇ＠ｆｉｏ．ｏｒｇ．ｃｎ　　收稿／录用／修回：２０１６－１１－０７／２０１７－０３－０３／２０１７－０３－０９ 摘要 关键词 针对自研发的双推进双体无人船的自动位点跟踪问题，基于理论方程和湖试 无人船 数据构建了水平面内的三自由度无人船水动力模型，并在该模型的基础上，基于 位点跟踪 ＬＱＲ（ｌｉｎｅａｒｑｕａｄｒａｔｉｃｒｅｇｕｌａｔｏｒ）理论和ＬＯＳ（ｌｉｎｅｏｆｓｉｇｈｔ）算法设计了适用于双推进 线性二次型调节器 式无人船的自动位点跟踪控制器．对设计的自动位点跟踪控制器进行了仿真分析， 中图分类号：ＴＰ２７２ 并与基于ＰＩＤ控制方法的仿真结果进行了比较．此外，在湖试验证中对该位点跟 文献标识码：Ａ 踪控制器进行了多次单位点跟踪和多位点跟踪试验，显示了较好的跟踪效果，表 明了该位点跟踪控制器在双推进双体无人船中的适用性． ＬＱＲｂａｓｅｄＷａｙｐｏｉｎｔＴｒａｃｋｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌｏｆＣａｔａｍａｒａｎＵＳＶ ｗｉｔｈＤｏｕｂｌｅＰｒｏｐｕｌｓｉｏｎＳｙｓｔｅｍ １，２ １，２ ３ ２ １ ＷＡＮＧＤｏｎｇ ，ＺＨＡＮＧＪｉｅ ，ＳＨＡＯＦｅｎｇ，ＪＩＮＪｉｕｃａｉ，ＭＡＯＸｉｎｇｐｅｎｇ １．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００６，Ｃｈｉｎａ； ２．ＦｉｒｓｔＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＯｃｅａｎｏｇｒａｐｈｙ，ＳｔａｔｅＯｃｅａｎｉｃＡｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎ，Ｑｉｎｇｄａｏ２６６０６１，Ｃｈｉｎａ； ３．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＰｅｔｒｏｌｅｕｍ，Ｑｉｎｇｄａｏ２６６５８０，Ｃｈｉｎａ Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｋｅｙｗｏｒｄｓ ＴｏｓｏｌｖｅｔｈｅａｕｔｏｍａｔｉｃｗａｙｐｏｉｎｔｔｒａｃｋｉｎｇｐｒｏｂｌｅｍｏｆａｄｏｕｂｌｅｐｒｏｐｕｌｓｉｏｎｃａｔａｍａｒａｎＵＳＶｄｅｖｅｌｏｐｅｄｉｎｄｅ ｕｎｍａｎｎｅｄｓｕｒｆａｃｅｖｅｓｓｅｌ ｐｅｎｄｅｎｔｌｙ，ａｗａｙｐｏｉｎｔｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂａｓｅｄｏｎｌｉｎｅａｒｑｕａｄｒａｔｉｃｒｅｇｕｌａｔｏｒｔｈｅｏｒｙａｎｄｔｈｅｌｉｎｅ （ＵＳＶ）； ｏｆｓｉｇｈｔａｌｇｏｒｉｔｈｍｗｉｔｈａｔｈｒｅｅｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌ，ｗｈｉｃｈｉｓｍｏｄｉｆｉｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｅ ｗａｙｐｏｉｎｔｔｒａｃｋｉｎｇ； ｑｕａｔｉｏｎｓａｎｄｔｈｅｄａｔａｏｆａｌａｋｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ．Ｔｈｅｎ，ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｄｅｓｉ