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第三章 仿真工具SIMULINK;启动与退出;6.2 SIMULINK模块库浏览器;工具栏区：含4个按钮： 是新建与打开按钮， 是将模块放在桌面最上层按钮，Find是用来查找模块库中的模块按钮。 文字说明区：对所选模块的文字说明； 模块库区：含模块库及其相应的模块组； 状态栏区：即最下方显示Ready区，用来显示浏览器状态。;二、基本模块库的分类及其用途;包含7个基本模块，分为连续时间线性系统与连续时间延迟两种。子模块组的名称和用途见表3-1。;模块名称; 包含25个基本模块，包括数学运算、向量运算、复数与向量间的转换运算4种。其子模块组的名称和用途见表3-2。;模 块 名 称;模 块 名 称;模 块 名 称; 共有15个基本模块，包括信号传输与信号存储、访问两种。其子模块组的名称和用途见表3-3。;模 块 名 称;模 块 名 称; 共有9个基本模块，包括模型及子系统输出、数据观察器与仿真控制3种。其子模块组的名称和用途见表3-3。;模 块 名 称; 18个基本模块，包括模型及子系统输入与信号发生器两种。其子模块组的名称和用途见表3-5。;模 块 名 称;模 块 名 称;三、部分专业模块库简介;6.3 用SIMULINK建立系统模型;一、模块的复制、移动与删除; 将光标置于待移动的模块图标上，按住鼠标左键不放，把该模块拖至目标位置后，松开左键就完成了移动。; 在Simulink中，模块输入端口位于模块左侧，输出端口位于模块右侧，但有时需要对其方向进行改变。方法是：用鼠标选中模块对象，利用“Format →Flip Block”(快捷键Ctrl +I)可将模块顺时针旋转180°；或者利用“Format →Rotate Block”(快捷键Ctrl +R)或将模块顺时针旋转90°。; 将构成一个系统的所有环节模块复制到模型窗口后，还必须将所有的模块图标用信号线连接起来才能够描述一个控制系统的系统模型。; 为了对动态系统进行正确的仿真与分析，必须设置正确的系统模块参数与系统仿真参数。模块的内部参数设置时只需在模型窗口中，双击待修改参数模块的图标，就可以打开标准功能模块内部参数设置对话框，然后改变对话框中相关栏目的数据便可。;欲建立此简单系统的模型，需要如下的系统模块： 信号源模块组Sources中的Sine Wave模块：产生一个正弦波信号； 数学运算模块组Math Operations中的Gain模块：将信号乘上一个常数（即信号增益）； 输出模块组Sinks中的Scope模块：图形方式显示结果。; 对系统中各模块参数以及系统仿真参数进行正确设置之后，单击系统模型编辑器上的Play图标（黑色三角）或选择Simulation菜单下的Start便可以对系统进行仿真分析。仿真结束后双击Scope模块以显示系统仿真的输出结果。 ;29;创建一个新的模型窗口； 从信号源模块组、数学运算模块组、连续模块组和输出模块组库中分别找出所需要的阶跃信号模块、求和器模块、线性传递函数模块和示波器模块，分别复制到模型窗口中； 将各模块按要所需构建的模型连接起来； 修改模块名称、加上信号线标注、模型标注等； 按要求重新设置各模块内部参数； 存盘。;阶跃信号模块的参数对话框设置中有4个项：“Step time”为阶跃信号产生的时间；“Initial value”为阶跃信号初始值； ；“Final value”为阶跃信号终了值；“Sample time”为采样时间。 传递函数模块参数设置对话框中，“Numerator”栏是传递函数分子多项式系数向量，“Denominator”栏是传递函数分母多项式系数向量。注意：当多项式缺项时，必须将对应系数的“0”输入，不能遗漏。;图6-28 二阶系统单位阶跃响应仿真结果;例6-3;6.4 仿真参数设置; Solver中包含3部分设置：Simulation time（仿真时间）、Solver options（仿真器选项）和Output options（输出选项设置）。;Relative tolerance （相对误差限）是规定了每个状态相对于步长的误差大小，用百分比来表示一个状态值。默认值是1e-3，即状态的计算值要精确到0.1%；Absolute tolerance（绝对误差限）是一个阈误差值，当测量的状态值接近零时，代表可接受误差。如果将其设定为auto，则将每个状态的初始绝对误差限设置在1e-6。 Max step size用于设置最大步长。在默认情况下为“auto”，并按下式计算步长：最大步长=（终止时间-起始时间）/50。但这样的取法对于仿真时间较长的系统则可能带