电梯导轨垂直度检测机器人设计新.pdfVIP

摘 要 电梯导轨垂直度是电梯安全、舒适运行的一项重要性能指标，对 电梯导轨垂直度的测量贯穿于电梯安装和维护的整个阶段。 传统的检 测方法费时费力，效率低。 为了实现电梯导轨检测的自动化和智能化， 本文提出来一种检测 电梯导轨垂直度的全新检测原理，克服了现有技术的不足，设计了一 款能沿电梯导轨 自动上下运行的检测机器人。 此方法提高了检测效率 和精度，节省了大量的人力、物力.。 本文首先介绍了电梯导轨垂直度检测的国家标准， 详细分析了机 器人的检测原理。依据检测原理，完成了机器人机械结构设计，利用 相关力学理论进行了受力分析，最终选定了驱动和传动方案。并根据 T 型导轨的结构和材料特征，设计了多磁轮吸附机构，并利用磁导法 进行了磁轮磁路的优化。 设计了基于单片机的控制系统。利用高精度倾角传感器测量倾 角，采用光电编码器测距，应用无线数传模块对控制信息和采集信号 进行无线传输。进行了控制系统的硬件电路设计，并根据控制方案进 行了软件系统编程，实现了预定功能。 关键词：电梯导轨，垂直度，机器人，机构设计，控制系统 ABSTRACT  The verticality of elevator guide is an important performance index  for security and comfortin the elevator operation. And its measurement exists  throughout  installation  and  maintainment.The  traditional  test  method is time‐consuming and low efficiency.  In  order  to  realize  the  automation  and  intelligence  for  the  test  process  of  elevator  guide,  thispaper  propose  a  new  principle  for  verticality  testing.  This  method  overcomes  the  existingtechnical  shortages. An inspection robot which can move along the elevator guide  automaticlywas  designed.  This  method  improves  the  measuring  precision  and  efficiency,  and  saves  a  lot  ofmanpower  and  material  resources.  First,  this  paper  introduces  the  national  standards  of  verticality  measurement for elevatorguide, and analysis the detection principle of  the  robot.  Mechanical  stress  analysis  wasproceeded.  Absorbing  mechanism  with  multiple  magnetic  wheels  was  designed.  And  magneticcircuit was optimized to ensure the operation security.  The control system  based on  Freescale SCM was designed.When it  reaches thepredetermined location or receives reversal signal, it will get  back along the elevator guidequickly. This control system can achieve the  following  functions:  acquisit  and  process  data  fromangle  sensor  and  photoe