状态和状态空间表达式-Read.pptVIP

根据系统的输入输出关系建立状态空间模型(2/2) 由高阶常微分方程建立状态空间模型 由传递函数建立状态空间模型 根据状态变量图及系统方块图列写状态空间模型 多输入多输出线性系统 非线性系统 由高阶常微分方程建立状态空间模型(1/1) 1. 1 由高阶常微分方程建立状态空间模型 本节主要讨论由描述系统输入输出关系的常微分方程建立系统的状态空间模型,分别讨论 由不含输入量导数项和 由含输入量导数项的 微分方程建立状态空间模型。 微分方程中不包含输入量的导数项(1/9) 1.1.1 微分方程中不包含输入量的导数项 描述单输入单输出线性系统的输入输出间动态行为,不包含有输入量的导数项时的线性定系数常微分方程为 y(n)+a1y(n-1)+…+any=bu 其中y和u分别为系统的输出和输入;n为系统的阶次。 这里所要研究的是建立上述常微分方程描述的动态系统的如下状态空间数学模型--状态空间模型 微分方程中不包含输入量的导数项(2/9) 由微分方程理论知,若初始时刻t0的初值y(t0),y’(t0),…,y(n-1)(t0)已知,则对给定的输入u(t),微分方程有唯一解,也即系统在t?t0的任何瞬时的动态都被唯一确定。 因此,选择状态变量为如下变量 x1(t)=y(t), x2(t)=y’(t), …, xn(t)=y(n-1)(t) 可完全刻划系统的动态特性。 取输出y和y的各