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Technique and application 技术应用
果树采摘机器人研制与设计
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赵德安 姬伟 陈玉 马履中 胡小安 张小超
（1江苏大学，江苏镇江， 212013；2中国农业机械化科学研究院，北京， 100083 ）
摘 要
本文介绍研制一种果树采摘机器人。该机器人由移动底盘及机械手二部分组成，机械臂为 PRRRP 结构，采摘果实
的末端操作器固连于机械臂上，末端操作器上安装视觉传感器、位置定位传感器、压力传感器和碰触传感器。操作器
开合由气动控制，当操
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