平面四连杆机构的运动特征.pptxVIP

平面四连杆机构的运动特征 ; 1、四杆机构的运动特征;如图3－58所示。连架杆转角曲线是一个周期性函数曲线，其曲线形状及最大值取决于四杆机构的相对尺寸大小，不同相对尺寸的四杆机构具有不同的曲线。 因此，可以用一条曲线来表征一个四杆机构，它表明了该机构的运动特征。 ;(2)导引特征—连杆曲线与连杆转角曲线β(φ);连杆曲线不能表征四杆机构的运动特征;连杆转角曲线：;当机构的基本尺寸一定时，只存在一条形状确定的β (φ)曲线; 是连续的周期性函数曲线，在曲柄回转的一个周期内， 中有一个βmax和βmin值，其形状及最大值仅取决于机构的相对尺寸。 应该指出，不同相对尺寸的四杆机构，具有不同的 曲线和 曲线。 任一条 或 曲线都可以看成是一个四杆机构所固有的运动特征，它们之间是可以相互转换的，只要一种曲线就可以表明四杆机构的运动特征了。;2、四杆机构设计的基本问题;C′;轨迹机构设计;二、函数机构设计;1、解析法;根据图示的坐标系和各杆矢量方向，将各杆分别在X,Y轴上投影得：;上式即为铰链四杆机构的位置方程，式中共有五个待定参数。这说明它最多能满足两连架杆的5组对应角位置。 ;在上式中，若给3组对应角位置时，可令φ0和ψ0为常数，则变为线性方程组，求得R1、R