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E1. Robust Global Trajectory Tracking for Underactuated VTOL Aerial Vehicles using Inner-Outer Loop Control Paradigms SOURCE：IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL 现有的姿态-位置双闭环稳定控制的思路是通过独立的调节各环节参数实现系统稳定。但是这一类方法需要控制对象的先验知识，并且在实际使用过程中并不是那么地有效率，因为外界干扰和参数摄动的影响都是不确定的。为了解决这一方面的限制，提出了不需要对控制对象的动力学模型的先验知识的一种