机械原理第二章连杆机构(杨家军版).pptVIP

导杆机构 已知： θ A B1 D C ∞ B2 ? ?=? 3.根据给定两连架杆的位置设计四杆机构 1） 刚化反转法 如果把机构的第i个位置ABiCiD看成一刚体(即刚化)，并绕点D转过(-?1i)角度(即反转)，使输出连架杆CiD与C1D重合，称之为“刚化反转法”。 D A Ci B1 Bi C1 ?1i ?1 ?1 ?1i B’i A’ ?1i 给定两连架杆上三对对应位置的设计问题 B1 D B2 B3 E1 E3 A A D B3 E3 A3’ D B3’ E3， C1 E2 ?1 ?1 ?2 ?3 ?2 ?3 B1 D E1 A B2’ E2’ A2’ d x O y a c b d B C A D ? ? 2）封闭矢量四边形投影法 问题：如果不知道连架杆AB的长度，无法采用刚化反转法设计。 考虑解析法——矢量投影法。 d x O y a c b d B C A D ? ? 因为： 所以： 消去d 后： 令 ： 则有 ： 以及 ： 公式推导： 封闭矢量四边形投影法求解铰链四杆机构 已知： AD杆长 连架杆上的标线AE、DF的若干组对应位置?i~ ?i； 求： 杆长a、b、c及参数?0、?0 每一组已知数据?i~ ?i对，代入上式， 便有一个方程式。 多组数据，便得到方程组。 B C Ei ?i E1 ?1 ?0 Fi ?i F1 ?1 ?0 显