第8章非线性系统分析.ppt

第八章 非线性控制系统 8-1 引言 一 常见非线性特性对系统运动的影响 二.非线性系统特征 三.非线性系统的分析方法 8-2相平面法基础 一. 相平面法的概念 二.相轨迹的绘制方法 例8-1 例8-2 三.由相平面图求时间解 8.3 二阶系统的相平面分析法 一.线性系统的相轨迹 二.奇点与平衡点 例8-3 三.极限环 四.非线性系统的相轨迹 1：具有饱和特性的非线性控制系统 2：继电型非线性控制系统 五.速度反馈对系统自由运动的影响 六.继电系统的滑动现象 七.利用非线性改善系统的性能 8-4 描述函数 一.描述函数的一般概念 二.典型非线性特性的描述函数 8-5 用描述函数分析非线性系统 一.系统的典型结构及基本条件 二.非线性系统的稳定性分析 例8-4 三.非线性系统的自持振荡分析 例8-5 四.非线性系统结构图的简化 于是可得继电特性的描述函数为： 令m=1, 得三位置理想继电特性的描述函数： 令m=-1, 得具有滞环的两位置继电特性的描述函数： 下表列出了一些常见非线性特性的描述函数，以供查用。 令h=0, 得两位置理想继电特性的描述函数： 于是可得继电特性的描述函数为： 5：组合非线性特性的描述函数 (1)：非线性特性的并联计算 N1(X) N2(X) 非线性环节并联后总输出为两个非线性环节的输出之和，即： 若将y(t)展开成傅里叶级数，则y(t)的一次谐波分量应为y1(t) 和y2(t) 的一次谐波分量之和，按照描述函数的定义，总的描述函数应为： (2)：非线性特性的串联计算 当两个非线性环节串联时，其总的描述函数不等于两个非线性环节描述函数的乘积，而是需要通过折算，先求出这两个非线性环节的等效非线性特性，然后根据等效的非线性特性求总的描述函数。一般说来，两个非线性环节串联的前后次序不同，其等效的非线性特性不同，总的描述函数也不一样，这是与线性环节串联的区别。 设非线性系统经过等效变换，可表示为线性部分G与非线性部分N相串联的典型结构，如图所示。 对非线性系统进行分析，首先考虑和关心的是稳定性和自持振荡。 N G 描述函数法对系统的基本假设是： 1：非线性系统可归纳为图示的典型结构。 2：非线性环节在正弦信号作用下的输出中，高次谐波幅值小于一次谐波幅值，且非线性环节的输入输出特性是奇对称的，以保证非线性环节的输出中不包含直流分量。 3：系统的线性部分具有较好的低通滤波性能。 下图绘出了随着m的减小，相轨迹变化的示意图。从图中可以看出，系统的振荡趋势将逐渐加大，当m减小到0m1时，相平面图将由(a)变为(b)，这时出现了半稳定的极限环。当m进一步减小至-1m0时，系统的相平面图变为(c)，这时出现了稳定的极限环和一条由两条相轨迹围成的区域，如图中阴影线所示。这时，若初始状态落在阴影线区域内，则系统的自由运动将趋于平衡状态，否则将产生自持振荡。 系统产生自持振荡的充分必要条件是： (4)理想继电特性(h=0) 当继电特性为理想继电特性时,可以写出继电型控制系统的分段线性微分方程为： 开关线方程为c=0。 这时系统的分段线性微分方程为： 图中τT 开关线 开关线方程为： 两条开关线将相平面划分成三个区域。 在 的区域，相轨迹方程为 在 的区域，相轨迹方程为 在 的区域,相轨迹方程 说明相轨迹均为斜率为-1/T的直线，且 为平衡段 开关线 未接入速度反馈时，开关线为通过±h的两条与c轴垂直的直线； 在接入速度反馈后，这两条开关线分别绕c轴上的±h点反时针方向转了一个角度φ=arctgτ。由于开关线反时针转动的结果，相轨迹将提前进行转换，使得自由运动的超调量减小，调节时间缩短，系统的性能将得到改善。 开关线在上半平面向左移动，在下半平面向右移动，将会使系统性能变好。 若速度反馈信号过强，使得τT时，系统中会发生滑动现象。为了说明滑动状态时相轨迹的特点，需要研究开关线附近相轨迹的走向。对于本例，由于两条开关线附近相轨迹的情况对称，这里只讨论开关线 附近的情况。 定义一个函数 开关线 六.继电系统的滑动现象 若速度反馈信号过强，使得τT时，系统中会发生滑动现象。为了说明滑动状态时相轨迹的特点，需要研究开关线附近相轨迹的走向。对于本例，由于两条开关线附近相轨迹的情况对称，这里只讨论开关线 附近的情况。 定义一个函数 开关线 增加方向 从图中可以看出，在开关线的下方，ξ0，ξ值越大，等ξ线越靠近开关线 在某相点处，若dξ/dt0，说明此处的相轨迹将走向开关线，