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PAGE II 1 - 第十三届“恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：金华职业技术学院 队伍名称：金色年华 参赛队员：何峰 叶慈良 李钟跃 带队教师：徐晶晶、朱苏航 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十三届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车邀请赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：何峰 叶慈良 李钟跃 带队教师签名： 徐晶晶、朱苏航 日 期： 2018.8.18 1 - 引言 自从第五届出现磁导组开始到今年第十三届比赛，电磁小车已经在智能车的赛道上奔驰了9年，第六届取消了对前瞻长度的限制，电磁车速度开始有了质的飞跃，第七届改成直立状态行走后，虽然对速度有一定的影响，但也以其独特魅力和新的技术挑战让参赛者向往不已，第八届改回四轮行进方式并采用了A车模，小车的速度再次出现大幅提升，第十届同样是四轮行进并采用了B车模进行双车追逐，第十二届再次改成直立行走并且可以选择 B车模，到如今第十三届再次改为电磁三轮车模，小车的观赏性与难度都增加许多。经过九年的探索，电磁小车的传感器及传感器布局都已经几近相同，考验车手的更多的将是细节和控制算法。 本文中，我们小组通过对小车设计制作整体思路、电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法，而对单片机具体参数的调试也让我们付出了艰辛的劳动。这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们共同努力后的成果。 在准备比赛的过程中，我们小组成员涉猎控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，这次磨练对我们的知识融合和实践动手能力的培养有极大的推动作用，在此要感谢清华大学，感谢他们将这项很有意义的科技竞赛引入中国；也感谢金华职业技术学院相关学院对此次比赛的关注，我们的成果离不开学校的大力支持及指导老师悉心的教导；还要感谢的是和我们一起协作的队员们，协助，互促，共勉使我们能够走到今天。 第十三届全国大学生智能汽车总决赛赛技术报告 目录 26 - 29 - PAGE I 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 引言 - 1 - 目录 - 2 - 第一章 方案设计 - 4 - 1.1系统总体方案的设计 - 4 - 1.2系统总体方案设计图 - 4 - 第二章 智能车机械结构调整与优化 - 6 - 2.1智能车车体机械建模 - 6 - 2.2智能车前轮定位的调整 - 7 - 2.3智能车转向机构调整优化 - 7 - 2.4智能车后轮减速齿轮机构调整 - 8 - 2.5轮胎的保养与使用 - 8 - 2.6 编码器的安装 - 8 - 2.7 智能车重心位置的调整 - 9 - 2.8其它机械结构的调整 - 9 - 第三章 电路设计说明 - 10 - 3.1 主控板和驱动板的硬件设计 - 10 - 3.1.1 电源管理模块 - 10 - 3.1.2 电机驱动模块 - 11 - 3.1.3 数模转换模块 - 11 - 3.1.4 单片机及其他电路部分设计 - 11 - 3.2 智能车传感器模块设计 - 13 - 3.2.1电感传感器的原理 - 13 - 3.2.2磁传感器信号处理电路 - 13 - 3.2.3磁传感器的布局原理及改进 - 15 - 第四章 智能车控制软件设计说明 - 17 - 4.1底层初始化 - 17 - 4.2传感器采集处理算法 - 18 - 4.3寻线行驶算法实现 - 19 - 4.3.1定位算法 - 19 - 4.3.2基于位置式PID的方向控制 - 21 - 4.3.3基于增量式PID的速度控制 - 23 - 4.3弯道策略分析 - 23 - 4.4弯道策略制定 - 25 - 第五章 开发工具、制作、安装、调试过程说明 - 26 - 5.1 开发工具 - 26 - 5.2 调试过程 - 26 - 5.2.1 上位机系统 - 26 - 5.2.2 控制算法的参数整定 - 26 - 5.3 整车机械方面的调整 - 27 - 第六章 模型车的主要技术参数说明