第1章3导航概论-公开课件.pptVIP

1.4 空间坐标系 1.4 空间坐标系 1.4.1 极坐标系 1.4.2 地理坐标系 1.4.3 地心空间直角坐标系 1.4.4 地平坐标系 1.4.5 载体坐标系 1.4.6 坐标系转换 1.4 空间坐标系 参考坐标系的建立或选择应主要考虑的因素： 能否直观且完整全面的描述航行体的运动状态； 是否便于导航参量的数学描述和导航解算。 极坐标系、地理坐标系和地心空间直角坐标系是航空导航中最基本、最实用的三类坐标系。 1.4.1极坐标系 1.4.2 地理坐标系（地球的几何形状及其参数） 地理坐标系的要素：经度、纬度、高度 。 地理坐标系适用于远程导航系统的导航定位。 由于地球形状不规则，质量不均匀，无法用简单的数学方程表达。在定义地理坐标系的时候，首先要对地球的进行数学建模，也就是把地球模型化。 1. 大地水准面 大地水准面是一个假想的理想海面，海面的海水仅受地球的重力作用，可渗透到陆地的每一个地方，形成一个近似的海水球面，这个面实际上是地球重力场的等位面，它可以通过测量地球重力场位获得，该面称为大地水准面，目标的海拔高度便是到大地水准面的高度。 2. 参考椭球 基准椭球是与大地水准面最吻合的理想椭球，它是绕地球自转轴旋转而成的其中心与地球质心重合，椭球面和大地水准面之间的偏差距离平方和最小。 2. 参考椭球 基准椭球通常用下述参量进行描述： 基准椭球中心 基准椭球短轴 基准椭球长轴 基准椭球焦点 基准椭球扁平系数（或扁率）f 通常参考椭球面表示一个椭球是用f，a两个参量表示，它既确定了椭球的形状，也确定了椭球的大小。 表 参考椭球系参数表 目前应用中两个比较重要的参考椭球系是克拉索夫斯基椭球和WGS-84椭球。 3. 参考椭球的法截面和法截线 P点的法线与椭球的短轴构成的平面叫做P点的大地子午面，它与椭球面的交线叫做P点的大地子午圈。P点的大地子午面与起始子午面的夹角称之为P点的地理（心）经度。 3. 参考椭球的法截面和法截线 P点的卯酉面与赤道面的夹角称之为地理纬度φ，而PO与赤道面的夹角称之为地心纬度Ψ，它们之间的关系为 4. 法截线曲率半径 A为法截面的大地方位角，即该法截面与当地子午面的夹角；e和e′分别是椭球的第一、二偏心率；φ为大地纬度。 P点各个方向上法截线的曲率半径 在实际计算中，为了方便往往在某一范围内把椭球面当作球面来处理，一般取该点所有方向的法截面曲率半径的平均值作为近似球面半径，称为平均曲率半径R，可推导出它的计算公式为 已知某载体的东、北向速度为ve、vn，则可以求得载体的经、纬度为 1.4.3 地心空间直角坐标系 天球是以地球质心为球心，半径为无穷长的一个球体，也叫地心天球。 基本概念： 天轴与南、北天极 天球赤道面与天球赤道 天球黄道面与天球黄道 黄轴与南黄极、北黄极 春分点、秋分点 1.4.3 地心空间直角坐标系 极移：由于地球的形状接近椭球体，在天体引力的作用下，地球在绕太阳运动时的自转轴方向将发生变化，绕北黄极缓慢地旋转，因而使北天极以同样的方式在天球上绕北黄极旋转，从而使春分点产生缓慢的西移。 岁差：由于北天极的移动，相应的天球赤道和春分点发生变化，这种现象叫做日月岁差。 章动：地月的引力方向和大小不断变化，北天极的运动沿着类似圆的波浪形运动，这种短周期的震动称为章动。 2. 地心地固坐标系（e系） 原点在地球的质心，XOY平面与地球平赤道面重合，X轴的指向穿过格林尼治子午线和赤道的交点，Z轴与地球平极轴重合。 直角坐标系上的点P(xe,ye,ze) 地理坐标系上的点P（λ,φ,h） 地理坐标系和地心地固坐标系之间的转换关系为: 1.4.4 地平坐标系（g系） 原点位于当地参考椭球的球面上，XL轴沿参考椭球卯酉圈方向并指向东，YL轴沿参考椭球子午圈方向指向地球北极，ZL轴沿椭球面外法线方向指向天顶。 1.4.5 载体坐标系（b系） 以载体为中心、固联于载体上的坐标系，称为载体坐标系。载体坐标系的原点位于载体的质心，Yb轴指向载体的纵轴方向向前，Zb轴沿载体的竖轴方向向上，Xb轴与Yb、Zb轴构成右手坐标系。 1.4.6 坐标系转换 坐标系的转换包括两个基本环节，即坐标平移和坐标旋转。 平面直角坐标系XOY绕O点逆时针旋转角度α后得到坐标系X′OY′ 空间三维坐标的旋转通常可以分解为多次平面坐标的旋转： 地心地固坐标系→天球坐标系：绕地球极轴旋转由地球自转引入的角度； 地平坐标系绕→地心地固坐标系：X轴顺时针旋转纬度角，然后绕Y轴旋转经度角； 载体坐标系→地平坐标系绕：绕航行体纵轴旋转横滚角，然后绕飞机横向旋转俯仰角，最后绕航行体垂向旋转航向角。 地固坐标［Xe Ye Ze］T →天球坐标［Xi Yi Zi］T Ω为地球自转引起的天球坐标系和地心地固