四轮独立转向独立驱动电动车主动避障路径规划与跟踪控制-汽车工程.PDFVIP

汽　 车　 工　 程 ２０１９年(第４１卷)第２期 Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ２０１９(Ｖｏｌ.４１)Ｎｏ.２ ｄｏｉ:１０.１９５６２/ ｊ.ｃｈｉｎａｓａｅ.ｑｃｇｃ.２０１９.０２.００８ 四轮独立转向 独立驱动电动车主动 避障路径规划与跟踪控制∗ １ １ꎬ２ ３ ３ １ 杭　 鹏 ꎬ陈辛波 ꎬ张　 榜 ꎬ史鹏飞 ꎬ唐廷举 (１ 同济大学汽车学院ꎬ上海　 ２０１８０４ꎻ２ 同济大学新能源汽车工程中心ꎬ上海　 ２０１８０４ꎻ　 ３ 同济大学机械与能源工程学院ꎬ上海　 ２０１８０４) [摘要]　 四轮独立转向 独立驱动电动车(４ＷＩＳ￣４ＷＩＤ ＥＶ)具有低速机动性强、高速稳定性好的特点ꎬ是一种 理想的智能车构型ꎮ 本文中针对４ＷＩＳ￣４ＷＩＤ