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双轮自平衡车设计报告 学院………….......... 班级…………………… 姓名………………..手机号………………….. 姓名………………..手机号………………….. 姓名………………..手机号………………….. 目录 双轮自平衡车原理 总体方案 电路和程序设计 算法分析及参数确定过程  双轮自平衡车原理 1.控制小车平衡的直观经验来自于人们日常生活经验。一般的人通过简单练习就可以让一个直木棒在手指尖上保持直立。这需要两个条件：一个是托着木棒的手掌可以移动；另一个是眼睛可以观察到木棒的倾斜角度和倾斜趋势（角速度）。通过手掌移动抵消木棒的倾斜角度和趋势，从而保持木棒的直立。这两个条件缺一不可，让木棒保持平衡的过程实际上就是控制中的负反馈控制。 图1 木棒控制原理图 2.小车的平衡和上面保持木棒平衡相比，要简单一些。因为小车是在一维上面保持平衡的，理想状态下，小车只需沿着轮胎方向前后移动保持平衡即可。 图2 平衡小车的三种状态 3.根据图2所示的平衡小车的三种状态，我们把小车偏离平衡位置的角度作为偏差；我们的目标是通过负反馈控制，让这个偏差接近于零。用比较通俗的话描述就是：小车往前倾时车轮要往前运动，小车往后倾时车轮要往后运动，让小车保持平衡。 4.下面我们分析一下单摆模型，如图4所示。在重力作用下，单摆受到和角度成正比，运动方向相反的回复力。而且在空气中运动的单摆，由于受到空气的阻尼力，单摆最终会停止在垂直平衡位置。空气的阻尼力与单摆运动速度成正比，方向相反。 图4 单摆及其运动曲线 类比到我们的平衡小车，为了让小车能静止在平衡位置附近，我们不仅需要在电机上施加和倾角成正比的回复力，还需要增加和角速度成正比的阻尼力，阻尼力与运动方向相反。 5 平衡小车直立控制原理图 5.根据上面的分析，我们还可以总结得到一些调试的技巧：比例控制是引入了回复力；微分控制是引入了阻尼力，微分系数与转动惯量有关。 在小车质量一定的情况下，重心位置增高，因为需要的回复力减小，所以比例控制系数下降；转动惯量变大，所以微分控制系数增大。在小车重心位置一定的情况下，质量增大，因为需要的回复力增大，比例控制系数增大；转动惯量变大，所以微分控制系数增大。 总体方案 ■小车总框图 三．电路和程序设计 1.主要元器件选型 A. STM32F103RCT6最小核心板 ■小容量增强型，32位基于ARM核心的带16或32K字节闪存的微控制器USB、CAN、6个定时器、2个ADC 、6个通信接口功能。 ■ 内核：ARM 32位的Cortex?-M3 CPU ? 最高72MHz工作频率，在存储器的0等待周期访问时可达1.25DMips/MHz(Dhrystone2.1)。 ? 单周期乘法和硬件除法。 ■ 存储器 ? 从16K到32K字节的闪存程序存储器。 ? 从6K到10K字节的SRAM。 ■ 时钟、复位和电源管理 ? 2.0～3.6伏供电和I/O引脚。 ? 上电/断电复位(POR/PDR)、可编程电压监测器(PVD)。 ? 4～16MHz晶体振荡器。 ? 内嵌经出厂调校的8MHz的RC振荡器。 ? 产生CPU时钟的PLL ? 带校准功能的32kHz RTC振荡器 ■ 低功耗 ? 睡眠、停机和待机模式 ? VBAT为RTC和后备寄存器供电 ■ 2个12位模数转换器，1μs转换时间(多达16个 输入通道) ? 转换范围：0至3.6V ? 双采样和保持功能 ? 温度传感器 ■ DMA： ? 7通道DMA控制器 ? 支持的外设：定时器、ADC、SPI、I2C和USART ■ 多达80个快速I/O端口 ? 26/37/51个I/O口，所有I/O口可以映像到16个外部中断；几乎所有端口均可容忍5V信号 B. L298N双直流电机驱动模块 ■板载一个L298N马达控制芯片和一个7805稳压芯片。 ■模块可以同时驱动2个直流电机或者一个五线四相式步进电机。 ■模块输入电压6~12V ■常用的电机驱动 功能够用 切资料也很好找。 C.传感器MPU6050模块 ■此六轴模块采用先进的数字滤波技术（卡尔曼滤波），能有效降低测量噪声，提高测量精度。模块内部集成了运动引擎DMP，获取四元数得到当前姿态。姿态测量精度0.01度，稳定性极高，性能甚至优于某些专业的倾角仪！采用高精度的陀螺加速度计 MPU6050通过IIC协议输出保证数据的准确性。 ■电压：3V~6V 。电流：10mA 。体积：17.8mm X 17.8mm 重量：1.1g ■测量维度：加速度：3 维，角速度：3 维，姿态角：3 维 ■量程：加速度:± 16g，角速度:± 2000°/s。 ■分辨率：加速度：6.1e-5g，角速度:7.6e-3°/s。 ■稳定性：加速度：0.01g，角速度 0.05°/s。 ■数据输出