双平行四杆型远程运动中心机构的设计-机械工程学报.PDFVIP

第 43 卷第 12 期 机 械 工 程 学 报 Vol.43 No.12 2007 年 12 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Dec. 2 0 0 7 双平行四杆型远程运动中心机构的设计* 宗光华 裴 旭 于靖军 毕树生 孙明磊 (北京航空航天大学机器人研究所 北京 100083) 摘要：双平行四杆型远程运动中心机构作为腕部结构广泛应用于微创手术辅助机器人中，可为手术工具提供一个 相对固定的插入点。基于这个特点，通过型综合给出这类远程运动中心机构的 10 种可能构型。通过杆件的弯折 可以合理地安排虚拟转动中心的位置，并为末端执行器和驱动电动机留出安装的空间。根据设计需求，使用 6 个 参数完全确定机构连杆长度尺寸，并说明了这些参数的物理意义。分析受力和结构刚度用来决定杆件断面参数， 使设计的机构体积小，重量轻。对整个机构进行驱动力矩估算以便选择合适的电动机，并指出对于一个双平行四 杆型远程运动中心机构，可以使用一个配重使其平衡。最后给出应用实例说明了该机构的可行性和有效性。 关键词：远程运动中心机构 型综合 平行四杆 中图分类号：TH112 型综合，并对基于平行四杆的 RCM 机构进行了一 0 前言 些综合研究，但对其型综合不够详细，尺寸综合也 较为初步，并且由于对称性的引入简化了分析，使 近年来，以腹腔镜技术为代表的微创外科手术 之不具有普遍性。 得到了迅速的发展，而微创外科手术与机器人技术 一般用于微创手术辅助机器人的 RCM 机构应 的结合可以克服传统微创手术观察和活动范围有 满足以下几个条件。 限、缺少力觉反馈以及医生易于疲劳等缺点，提供 (1) 具有 4 自由度，即绕插入点的 3 个转动和 1 一个精确稳定的适合人类工程学的操作环境，提高 个移动。绕手术工具轴线的转动和移动可通过在二 手术的精度和安全性。 维转动 RCM 机构末端串联转动副和移动副实现。 微创外科手术中，内窥镜或其他手术工具通过 (2) 工作空间应保证手术工具可到达所需位置。 套管针插入病人皮肤上的小切口到达病患位置，由 (3) 在较少占用手术空间的同时还能避开病人 于切口的限制，套管针需要绕着插入点进行转动或 身体其他部位，并减小对医生进行手术的干扰。 移动，这是微创外科手术的一个固有特征。所以辅 (4) 系统刚度应保证在自身和手术工具重力以 助这类手术的机器人一般都可以为手术工具提供一 及外力的作用下不能有明显的变形，否则会危及病 个相对固定的插入点。远程运动中心(Remote center 人的安全。 of motion，RCM)机构就是一种利用少自由度机构实 在 RCM 机构中，基于双平行四杆的 RCM 机构 现固定虚拟转动中心的方法，RCM 机构作为机器人 由于结构简单得到了广泛的应用，本文在对一维 的腕部结构可以使末端执行器绕空间内的某个固定 RCM 机构型综合[7] 的基础上，对双平行四杆 RCM 点做旋转运动，而且该虚拟固定点在机构远端。这 机构进行详细的分析，以期对这类机构的实际设计 种机构结构简单、控制方便、成本低，可以提高手 起到指导作用。设计这类 RCM 机构可首先通过型 术的安全性。TAYLOR 等[1-3]首次将 RCM 概念应用