第4章(1)-线性控制系统的能控性和能观性.docxVIP

第四章 线性控制系统的能控性和能观性 　 在现代控制理论中，能控性(Controllability)和能观性(Observ- ability)是两个重要的概念，它是卡尔曼(Kalman)在1960年提出的，是最优控制和最优估计的设计基础。 能观（测）性针对的是系统状态空间模型中的状态的可观测性，它反映系统的内部状态x(t)（通常是不可以直接测量的）被系统的输出量y(t)（通常是可以直接测量的）所反映的能力。 能控性严格上说有两种，一种是系统控制输入u(t)对系统内部状态x(t)的控制能力，另一种是控制输入u(t)对系统输出y(t)的控制能力。但是一般没有特别指明时，指的都是状态的可控性。 所以，系统的能控性和能观性研究一般都是基于系统的状态空间表达式的。 4-1 线性连续定常系统的能控性 定义 对于单输入n阶线性定常连续系统 　 若存在一个分段连续的控制函数u(t)，能在有限的时间段 内把系统从时刻的初始状态转移到任意指定的终态，那么就称系统在时刻的状态是能控的；如果系统每一个状态都能控，那么就称系统是状态完全可控的。反之，只要有一个状态不可控，我们就称系统不可控。 对于线性定常连续系统，为简便计，可以假设，，即时刻的任意初始状态，在有限时间段转移到零状态（原点）。 　 4-2线性连续定常系统的能控性判别 4-2-1具有约旦标准型系统的能控