第六章控制系统计算机辅助设计.ppt

超前/滞后校正器的Bode图设计 三. 滞后-超前校正器的Bode图设计 1. 滞后-超前校正器的作用 滞后-超前校正器是既有滞后校正的作用又有超前校正作用的校正器，它不仅能提高系统的稳定性能，还可以减少超调量、加快系统响应速度。其传递函数为 (6.31) 式中， 为滞后校正器传递函数， ＞1； 为超前校正器传递函数，0＜ ＜1。 2. 滞后-超前校正器的Bode图设计步骤 在给出受控对象传递函数和性能指标(稳态误差指标、相位裕量 或者剪切频率 )的条件下，滞后-超前校正器的Bode图设计步骤如下： (1) 根据系统对稳态误差的要求，求出系统开环增益K。 (2) 根据求得的开环增益K，画出系统校正前的Bode图和阶跃响应曲线，并计算校正前系统的增益裕量Gm、相位裕量Pm、剪切频率 。检验这些性能指标是否符合要求。若不符合，则进行下一步。 超前/滞后校正器的Bode图设计 (3) 滞后校正器传递函数参数的确定。滞后校正器传递函数为