智能控制第三章神经网络控制.ppt

智能控制系统 天津大学电气与自动化工程学院 1. 神经网络的基本概念 基于人工神经网络的控制简称神经控制。神经网络是由大量人工神经元广泛互联而成的网络，具有很强的自适应性和学习能力、非线性映射能力、鲁棒性和容错能力。 1.1 生物神经元模型 人脑大约包含1012个神经元，分成约1000种类型，每个神经元大约与102～104个其他神经元相连接，形成极为错综复杂而又灵活多变的神经网络。 1. 神经网络的基本概念 神经元的功能与特性 时空整合功能：对不同时间不同突触的输入进行整合 兴奋与抑制状态：输入——膜电位—— 输出 脉冲与电位转换 ：数模转换 神经纤维传导速度：1-150m/s 突触延时和不应期:突触的不应期 学习、遗忘和疲劳：突触的传递作用可增强、减弱或饱和 1. 神经网络的基本概念 1.2 人工神经元模型 人工神经元是对生物神经元的一种模拟与简化，是一个多输入、单输出的非线性元件。 人工神经元输入、输出关系可描述为 其中， 是从其他神经元传来的输入信号； 表示从神经元j到神经元i的连接权值； 为阈值； 称为激发函数或作用函数。 为了方便起见，常把 看成是恒等于1的输入 的权值，则人工神经元的模型可以写为： 其中 输出激发函数